src/hokuyo/hokuyo.h

   1 #ifndef HOKUYO_H
   2 #define HOKUYO_H
   3
   4 #include <orte.h>
   5
   6 #define HOKUYO_BEAMS_IN_CLUSTER 40
   7 #define HOKUYO_CLUSTER_CNT 17
   8
   9 #define HOKUYO_CLUSTER_TO_DEG(x) (-113.0+(x*HOKUYO_BEAMS_IN_CLUSTER*(360.0/1024.0)))
  10 #define HOKUYO_CLUSTER_TO_RAD(x) (M_PI/180 * (-113.0)+(x*HOKUYO_BEAMS_IN_CLUSTER*((2*M_PI)/1024.0)))
  11
  12
  13 int hokuyo_get_scan();
  14 void scan_publisher_callback(const ORTESendInfo *info, void *vinstance, void *arg);
  15
  16 #endif //HOKUYO_H