src/lidars/lidar/lidar.h

   1 #ifndef LIDAR_H
   2 #define LIDAR_H
   3
   4 enum LIDAR_TYPE {
   5     HOKUYO,
   6     SICK_TIM3XX,
   7     SICK_TIM551
   8 };
   9
  10 struct lidar_params {
  11     enum LIDAR_TYPE type;
  12     int data_lenght;    // lenght of data
  13     int split_div;      // split division
  14     int initial_meas;   // initial measurement
  15     int final_meas;     // final measurement
  16     double start_angle_deg; // start angle in degrees
  17     int range_angle_left;
  18     int range_angle_right;
  19     int orientation;    // see robodim.h
  20     double center_offset_m; // see robodim.h. center offset in metres
  21     double range_dist_min_m;
  22     double range_dist_max_m;
  23 };
  24
  25 // C functions can be called from C++ code, e.g. RobomonAtlantis.cpp
  26 #ifdef __cplusplus
  27 extern "C" {
  28 #endif
  29
  30 double index2deg(const struct lidar_params lidar, int index);
  31 double index2rad(const struct lidar_params lidar, int index);
  32 int deg2index(const struct lidar_params lidar, double deg);
  33 int rad2index(const struct lidar_params lidar, double rad);
  34
  35 #ifdef __cplusplus
  36 }
  37 #endif
  38
  39 #endif //LIDAR_H