src/robofsm/motion-control.h

   1 /**
   2  * @file   motion-control.h
   3  * @author Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>, Petr Beneš
   4  * @date   Fri Mar 20 10:35:22 2009
   5  *
   6  * @brief  Interface between fsmmove and motion controller
   7  */
   8
   9 #ifndef MOTION_CONTROL_H
  10 #define MOTION_CONTROL_H
  11
  12 #if !defined(FSM_MOTION) && !defined(MOTION_CONTROL) && !defined(MOTION_CONTROL_INIT_ONLY)
  13 #error This file should only be included from fsmmove.cc
  14 #endif
  15
  16 #ifdef __cplusplus
  17 extern "C" {
  18 #endif /* __cplusplus */
  19
  20 int motion_control_init(void);
  21 void motion_control_done(void);
  22
  23 #ifndef MOTION_CONTROL_INIT_ONLY
  24 /* TODO: Make this interface as small as possible, and avoid the
  25  * following global variables. */
  26 extern sem_t recalculation_not_running;
  27 extern sem_t measurement_received;
  28
  29 void go(Trajectory *t, double append_time);
  30 void get_future_pos(double rel_time_sec, Pos &pos, double &switch_time);
  31 void stop();
  32 //void switch_trajectory_at(Trajectory *t, double time);
  33 #endif /* MOTION_CONTROL_INIT_ONLY */
  34
  35 #ifdef __cplusplus
  36 }
  37 #endif /* __cplusplus */
  38
  39 #endif