src/motion/trgenconstr.h

   1 //     Copyright 2009 Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   2 //     Copyright 2009 Petr Beneš
   3 //
   4 //     This file is part of Trgen library.
   5 //
   6 //     Trgen is free software: you can redistribute it and/or modify
   7 //     it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 //     the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   9 //     (at your option) any later version.
  10 //
  11 //     Trgen is distributed in the hope that it will be useful,
  12 //     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 //     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 //     GNU General Public License for more details.
  15 //
  16 //     You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 //     along with Trgen.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18
  19 #ifndef TRGENCONSTR_H
  20 #define TRGENCONSTR_H
  21
  22 /**
  23  * A structure describing various constraints used during calculation
  24  * of a trajectory.
  25  */
  26 struct TrajectoryConstraints {
  27     double maxv;                ///< maximal speed [m/s]
  28     double maxomega;            ///< maximal angular speed [rad/s]
  29     double maxangacc;           ///< maximal angular acceleration [rad/s^2] (for ::TrajectorySegmentTurn)
  30     double maxacc;              ///< maximal acceleration [m/s^2]
  31     double maxcenacc;           ///< maximal centripetal acceleration [m/s^2]
  32     double maxe;                ///< maximal trajectory error for Trajectory::corners2arcs() [m]
  33 };
  34
  35 enum turn_type {
  36         FH_DONT_TURN,
  37         FH_CW,          /* Clockwise */
  38         FH_CCW,         /* Counter-clockwise */
  39         FH_SHORTEST,    /* Shortest turn */
  40 };
  41
  42 struct final_heading {
  43         enum turn_type turn_type;
  44         float heading;          /* Heading in rad */
  45 };
  46
  47 #endif