src/mcl/mcl_laser.h

   1 /*
   2  * This file is part of MCL library.
   3  *
   4  * MCL library is free software: you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published
   6  * by the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
   7  * or (at your option) any later version.
   8  *
   9  * MCL library is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  * along with MCL library. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16  *
  17  * Copyright (C) 2007 - 2009 Czech Technical University in Prague
  18  *
  19  * Authors: Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
  20  *          Marek Peca
  21  *          Tran Duy Khanh
  22  */
  23
  24 #ifndef MCL_LASER_H
  25 #define MCL_LASER_H
  26
  27 #include <mcl.h>
  28 #include <mcl_robot.h>
  29 #include <stdint.h>
  30 #include "mcl_dim.h"
  31
  32 #define mcl_to_laser(mcl) (struct mcl_laser*)((mcl)->priv)
  33
  34 #define MCL_LASER_MAX_MEASURE 10
  35
  36 struct mcl_laser_state {
  37         float x;
  38         float y;
  39         float angle;
  40         float w[BEACON_CNT];
  41         int8_t beacon; /* from which beacon we expect the next reflection */
  42 };
  43
  44 struct mcl_laser_measurement {
  45         int count;
  46         double val[MCL_LASER_MAX_MEASURE];
  47 };
  48
  49 typedef double mcl_thetas[BEACON_CNT];
  50
  51 struct mcl_laser {
  52         struct mcl_model mcl;
  53         struct mcl_laser_state *parts;          /* pointer to particles */
  54         struct mcl_robot_pos estimated; /* current best estimated position */
  55         double pred_dnoise;     /* prediction distance noises */
  56         double pred_anoise;     /* prediction angle noises */
  57 #if 1 /* Currently not used */
  58         double beacon_miss;     /* beacon miss probability */
  59         double false_beacon;    /* false beacon probability */
  60 #endif
  61         /* used to evaluate the particles */
  62         double aeval_sigma;     /* sigma used for angles evaluating */
  63         /* size of the playground (in meters) */
  64         double width;
  65         double height;
  66         unsigned char beacon_color;     /* red/blue beacons */
  67
  68         /* Temporary arrays for resampling */
  69         mcl_weight_t *Q, *T;
  70         struct mcl_laser_state *resampled;
  71 };
  72
  73 #ifdef __cplusplus
  74 extern "C" {
  75 #endif
  76 struct mcl_model *mcl_laser_init(struct mcl_laser *l, unsigned count);
  77 double mcl_beacon_angle(const struct mcl_laser_state *part,
  78                         unsigned char color);
  79 void mcl_pos2ang(const struct mcl_laser_state *part,
  80                  mcl_thetas theta,
  81                  unsigned char cnt, unsigned char color);
  82 #ifdef __cplusplus
  83 }
  84 #endif
  85
  86 #endif