src/robofsm/actuators.h

   1 /**
   2  * @file actuators.h
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @date 09/03/25
   5  *
   6  * @brief Acttuators library
   7  */
   8
   9 /*
  10  * actuators.h                  09/02/25
  11  *
  12  * Robot's actuators control.
  13  *
  14  * Copyright: (c) 2008 CTU Dragons
  15  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  16  * License: GNU GPL v.2
  17  */
  18 /**
  19 \defgroup actlib Actuators control library
  20
  21 Actuators library serves as a single control point for all the actuators
  22 of the robot.
  23  */
  24
  25 #ifndef ACTUATORS_H
  26 #define ACTUATORS_H
  27
  28 /* Chelas */
  29 #define CHELA_CLOSED 0xFF
  30 #define CHELA_TIGHT  0xA0
  31 #define CHELA_OPEN   0x20
  32 #define CHELA_LOOSE  0x80
  33
  34 /* FIXME: (temporary, LPCs not ready) Timeout */
  35 #define CHELA_TIMEOUT 0x07
  36
  37 /* Belts */
  38 #define BELTS_IN 0xA0  // 160
  39 #define BELTS_OFF 0x64 // 100
  40 #define BELTS_OUT 0x28 //  40
  41
  42 /* Positions of lift */
  43 #define FLOOR1 647
  44 #define FLOOR2 3478
  45
  46 /* Holder positions */
  47 #define HOLDER_CLOSED 0
  48 #define HOLDER_OPEN_MID 20
  49 #define HOLDER_OPENED 100
  50
  51 /* Pusher position */
  52 #define PUSHER_INSIDE 0
  53 #define PUSHER_OUTSIDE 100
  54
  55 /* Actuators status bits */
  56 #define ACT_ST_LIFT_ERR 0x01    /* TODO */
  57
  58 #ifdef __cplusplus
  59 extern "C" {
  60 #endif
  61
  62 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata);
  63
  64 void act_lift(unsigned short int position);
  65 void act_chelae(unsigned char left, unsigned char right);
  66 void act_belts(unsigned char left, unsigned char right);
  67 void act_holder(unsigned char position);
  68 void act_pusher(unsigned short int position);
  69 void act_hokuyo(unsigned char angle);
  70
  71 #ifdef __cplusplus
  72 }
  73 #endif
  74
  75 #endif /* ACTUATORS_H */