src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   3         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
   4         octet seq;              // Sequence number from the last received CAN_CORR_TRIG
   5 };
   6
   7 struct odo_data {
   8         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   9         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
  10 };
  11
  12 struct motion_speed {
  13         short left;
  14         short right;
  15 };
  16
  17 struct motion_status {
  18         unsigned short err_left;
  19         unsigned short err_right;
  20 };
  21
  22 struct corr_trig {
  23         octet seq;
  24 };
  25
  26 struct corr_distances {
  27         unsigned short t1;
  28         unsigned short t2;
  29         unsigned short t3;
  30 };
  31
  32 struct robot_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_full;
  54         boolean bat_mean;
  55         boolean bat_low;
  56         boolean bat_critical;
  57         boolean alert_33;
  58         boolean alert_50;
  59         boolean alert_80;
  60 };
  61
  62 struct robot_cmd {
  63         boolean start_condition;
  64 };
  65
  66 struct robot_switches {
  67         octet team_color;
  68         boolean strategy;
  69         boolean home;
  70 };
  71
  72 struct robot_bumpers {
  73         boolean bumper_left;
  74         boolean bumper_right;
  75         boolean bumper_right_across;
  76         boolean bumper_left_across;
  77         boolean bumper_rear_left;
  78         boolean bumper_rear_right;
  79 };
  80
  81 struct can_msg {
  82     octet data[8];
  83     octet len;
  84     octet id;
  85 };
  86
  87 struct hokuyo_scan {
  88     unsigned short data[681];
  89 };
  90
  91 struct sick_scan {
  92     unsigned short data[271];
  93 };
  94
  95 struct pos_short {
  96         unsigned short left;
  97         unsigned short right;
  98 };
  99
 100 struct pos_octet {
 101         octet left;
 102         octet right;
 103 };
 104
 105 // Actuators
 106 struct jaws_cmd {
 107         pos_short req_pos;
 108         pos_octet speed;
 109 };
 110
 111 struct lift_cmd {
 112         unsigned short req_pos;
 113         octet speed;
 114         octet homing;
 115 };
 116
 117 struct cl_sensor_cmd {
 118         octet bank_nbr;
 119 };
 120
 121 struct cl_sensor_status {
 122         boolean pattern_match;
 123 };
 124
 125
 126 /** Status sent from actuators */
 127 struct jaws_status {
 128         pos_short act_pos;
 129         pos_short response;
 130         pos_octet flags;
 131 };
 132
 133 struct lift_status {
 134         unsigned short act_pos;
 135         unsigned short response; // Equals to req_pos when the move is done
 136         octet flags;             // Zero when everything OK, otherwise see CAN_LIFT_FLAG_*
 137 };
 138
 139 struct match_time {
 140         double time;
 141 };
 142
 143 struct fsm_state {
 144         char state_name[21];
 145 };
 146
 147 module camera {
 148         struct control {
 149                 boolean on;
 150                 octet color [3];
 151
 152         };
 153
 154         typedef octet error;
 155
 156         // camera error state codes (bitwise disjuntive)
 157         const error ERR_NO_VIDEO = 0x01;
 158         const error ERR_NO_FRAME = 0x02;
 159
 160         struct result {
 161                 octet x;
 162                 octet y;
 163                 double angle_deg;
 164
 165                 boolean data_valid;
 166                 boolean target_valid;
 167                 error error;
 168         };
 169 };
 170
 171 /** Command from display - see uoled.h/UDE_recieve_cmd_t */
 172 struct display_cmd {
 173     octet command;
 174 };