src/pathplan/path_planner.h

   1 #include "aalgorithm.h"
   2 #include "path_simplifier.h"
   3 #include "pathqueue.h"
   4 #include "map.h"
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <math.h>
   7 /**
   8  * @defgroup pp Path Planner
   9  *
  10  *
  11  * Please see path_planner() documentation, the main funtion of the library. For working it needs @link maplib map library @endlink.
  12  * Is not necessary to use other functions of the library. However if you are interested, please read @ref ppi
  13  *
  14  * @section pp_algorithms       The internal algorithms
  15  * The program use an implementation of A* algorithm, aalgorithm() and simplifies it by path_simplifier().
  16  *
  17  * @section pp_example An exemple of using this function:
  18  *
  19  * @code
  20  * int main(){
  21  *      PathPoint * path;       // A pointer to the path
  22  *      PathPoint * tmp;        // A tmp pointer
  23  *      double angle;           // The angle of the final line
  24  *      double startx, starty, goalx, goaly;
  25  *
  26  *      ShmapInit();    //Init shared map memory
  27  *
  28  *      // Start and goal points of the path
  29  *      startx= 1.1; stary=1.1;
  30  *      goalx= 2.2; goaly = 2.0;
  31  *
  32  *      //Calc the path
  33  *      if (path_planner(startx, starty, goalx, goaly, &path, &angle))
  34  *              printf("Path ok!\n");
  35  *      else    {
  36  *              printf("The planner can not reach the goal\n");
  37  *              return 0;
  38  *      }
  39  *
  40  *      // Print the points of the trajectory
  41  *      tmp = path;
  42  *      printf("The points of the trajectory are: ");
  43  *      while (tmp!= NULL) {
  44  *              printf("(%f, %f) ", tmp->x, tmp->y);
  45  *              tmp = tmp->next;
  46  *      }
  47  *      printf("\n");
  48  *      printf("The final angle is : %f\n", angle);
  49  *
  50  *      //Memory deallocation
  51  *      freePathMemory(path);   // Do not forget to free the path memory after use.
  52  *
  53  *      ShmapFree();            //Free Shared Map Memory
  54  *
  55  *      return 0;
  56  * }
  57  * @endcode
  58  * @{
  59  */
  60
  61 enum _astar_method {
  62 ASTAR_METHOD_POINT,
  63 ASTAR_METHOD_SHAPE
  64 };
  65
  66 /**
  67  * @name Path Planner Error Codes
  68  * @{
  69  */
  70 #define PP_ERROR_MAP_NOT_INIT           -1
  71 #define PP_ERROR_GOAL_IS_OBSTACLE       -2
  72 #define PP_ERROR_GOAL_NOT_REACHABLE     -3
  73 /**@}*/
  74
  75 #ifdef __cplusplus
  76 extern "C" {
  77 #endif
  78
  79         int path_planner(double xstart_real, double ystart_real, double xgoal_real, double ygoal_real, PathPoint** simple_path, double* start_angle , double* goal_angle, enum _astar_method astar_method);
  80
  81 #ifdef __cplusplus
  82 }
  83 #endif
  84
  85
  86 /**@}*/
  87 /**
  88  * @defgroup ppi        Path planer internal functions
  89  * @section ppi_arch Path Planer Architecture
  90  * PathPlaner is composed of three sublibraries or modules:
  91  * - aalgorithm.c : is the implementation of A* Algorithm. More details in aalgorithm().
  92  * - path_simplifier.c : The result path of A* is a set of discrete cells (or pixels) that should be simplify. More details in path_simplifier().
  93  * - pathqueue.c : It is an implementation of a points queue used by the others modules.
  94  */
  95