src/pathplan/aalgorithm.h

   1 /**
   2  * @file        aalgorithm.h
   3  * @brief       Header file of aalgorithm.c
   4  * @author      Jose Maria Martin Laguna <jmmartin@etud.insa-toulouse.fr>
   5  *
   6 */
   7 #ifndef _AALGORITHM_H
   8 #define _AALGORITHM_H
   9
  10 #include <stdbool.h>
  11 #ifdef CONFIG_PP_USES_RBTREE
  12 #include <rbtree.h>
  13 #endif
  14
  15 /**
  16  * Information of a cell in A* Algorithm
  17 */
  18 typedef struct _GraphMapCell {
  19         float h;        /**<  @brief Heuristic cost of shortest path from cell to goal */
  20         float f;        /**<  @brief Estimated cost of shortest path from start to goal */
  21         float g;        /**<  @brief Backpointer length */
  22         struct _GraphMapCell *backpointer; /**< Backpointer. */
  23         bool processed; /**<  @brief Processed flag */
  24         bool in_queue;
  25 #ifndef CONFIG_PP_USES_RBTREE
  26         struct _GraphMapCell *next; /**< Pointer to the next cell in a list. */
  27 #else
  28         struct _GraphMapCell *next; /**< Pointer to the next cell in a path. */
  29         struct rb_node node;    /**< Red-Black tree data */
  30 #endif
  31 } GraphMapCell;
  32
  33 //bitmap max. dimension of robot (robodim.h) calculate to cell dimension
  34 //TODO calculate automatic
  35
  36 #define TESTBITMAPS
  37
  38 #define BITMAP_AB 9     //AB/MAP_CELL_SIZE_MM
  39 #define BITMAP_AF 2     //AF/MAP_CELL_SIZE_MM
  40 #define BITMAP_W2 6     //W/2/MAP_CELL_SIZE_MM
  41
  42 #define BITMAP_AB_ACROSS 6      //AB/MAP_CELL_SIZE_MM
  43 #define BITMAP_AF_ACROSS 2      //AF/MAP_CELL_SIZE_MM
  44 #define BITMAP_W2_ACROSS 5      //W/2/MAP_CELL_SIZE_MM
  45
  46 typedef struct {
  47   int x_min;
  48   int x_max;
  49   int y_min;
  50   int y_max;
  51 } bitmap_dim;
  52
  53 #ifdef __cplusplus
  54 extern "C" {
  55 #endif
  56 void GraphCell2XY(GraphMapCell *c, int *x, int *y);
  57
  58 int aAlgorithm(double xstart_real,double ystart_real, double xgoal_real, double ygoal_real, GraphMapCell **original_path);
  59
  60 int aAlgorithm_shape(double xstart_real,double ystart_real, double xgoal_real, double ygoal_real, double start_angle, double goal_angle, GraphMapCell **original_path);
  61
  62 #ifdef TESTBITMAPS
  63 void init_bitmap(bitmap_dim bitmap[], int bitmap_ab, int bitmap_af, int bitmap_w2);
  64 bool check_bot_position_straight(int x_0, int y_0, bitmap_dim bitmap_straight[], int angle);
  65 bool check_bot_position_across(int x_0, int y_0, bitmap_dim bitmap_across[], int angle);
  66 bool check_bot_position(int x_0, int y_0, bitmap_dim bitmap_straight[], bitmap_dim bitmap_across[], int angle
  67 );
  68 #endif
  69 #ifdef __cplusplus
  70 }
  71 #endif
  72
  73
  74
  75
  76 #endif  /* _AALGORITHM_H */