arch/arm/arm_cr4/drivers/Can.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 \r
  17 #include "Can.h"\r
  18 #include "core_cr4.h"\r
  19 #if defined(USE_DEM)\r
  20 #include "Dem.h"\r
  21 #endif\r
  22 #include "Det.h"\r
  23 #include "CanIf_Cbk.h"\r
  24 #include "Os.h"\r
  25 #include "irq.h"\r
  26 #include "Mcu.h"\r
  27 \r
  28 #define DCAN1_MAX_MESSAGEBOXES 64\r
  29 #define DCAN2_MAX_MESSAGEBOXES 64\r
  30 #define DCAN3_MAX_MESSAGEBOXES 32\r
  31 \r
  32 #define CAN_TIMEOUT_DURATION   0xFFFFFFFF\r
  33 #define CAN_INSTANCE           0\r
  34 \r
  35 \r
  36 #if !defined(USE_DEM)\r
  37 #define Dem_ReportErrorStatus(...)\r
  38 #endif\r
  39 \r
  40 \r
  41 /*----------------------------------------------------------------------------*/\r
  42 /* Variable Definition                                                        */\r
  43 \r
  44 // Array for easy access to DCAN register definitions.\r
  45 static Can_RegisterType* CanBase[]=\r
  46 {\r
  47         DCAN1_Base,\r
  48         DCAN2_Base,\r
  49         DCAN3_Base\r
  50 };\r
  51 \r
  52 typedef enum\r
  53 {\r
  54     CAN_UNINIT,\r
  55     CAN_READY\r
  56 } Can_StateType;\r
  57 \r
  58 \r
  59 typedef struct\r
  60 {\r
  61     uint16       MaxBoxes;\r
  62     uint32       WakeupSrc;\r
  63     Can_PduType *PduPtr;\r
  64     uint8       *CancelPtr;\r
  65     uint8       *TxPtr;    \r
  66 } Controller_PreConfigType;\r
  67 \r
  68 \r
  69 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
  70 /* Module is in uninitialized state */\r
  71 static Can_StateType            ModuleState = CAN_UNINIT;\r
  72 #endif\r
  73 \r
  74 static CanIf_ControllerModeType ControllerMode[CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT];\r
  75 \r
  76 /* Used to switch between IF1 and IF2 of DCAN */\r
  77 static uint8 IfRegId = 0;\r
  78 \r
  79 /* Used to order Data Bytes according to hardware registers in DCAN */\r
  80 static const uint8 ElementIndex[] = {3, 2, 1, 0, 7, 6, 5, 4};\r
  81 \r
  82 /* To save pointer to the configuration set */\r
  83 static const Can_ConfigType *CurConfig;\r
  84 \r
  85 /* To save the PduData of transmission objects */\r
  86 static Can_PduType PduInfoArray_1[DCAN1_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  87 /* To save pending Cancel Requests of transmission objects */\r
  88 static uint8 CancelRqstArray_1[DCAN1_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  89 /* To save pending Transmit Requests of transmission objects */\r
  90 static uint8 TxRqstArray_1[DCAN1_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  91 \r
  92 static Can_PduType PduInfoArray_2[DCAN2_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  93 static uint8 CancelRqstArray_2[DCAN2_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  94 static uint8 TxRqstArray_2[DCAN2_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  95 \r
  96 static Can_PduType PduInfoArray_3[DCAN3_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  97 static uint8 CancelRqstArray_3[DCAN3_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  98 static uint8 TxRqstArray_3[DCAN3_MAX_MESSAGEBOXES];\r
  99 \r
 100 \r
 101 /* Holds the Controller specific configuration */ \r
 102 static Controller_PreConfigType ControllerConfig[] =\r
 103 {\r
 104     { // DCAN1\r
 105         .MaxBoxes = DCAN1_MAX_MESSAGEBOXES,\r
 106         .WakeupSrc = 0,\r
 107         .PduPtr = PduInfoArray_1,\r
 108         .CancelPtr = CancelRqstArray_1,\r
 109         .TxPtr = TxRqstArray_1\r
 110     },\r
 111     { // DCAN2\r
 112         .MaxBoxes = DCAN2_MAX_MESSAGEBOXES,\r
 113         .WakeupSrc = 1,\r
 114         .PduPtr = PduInfoArray_2,\r
 115         .CancelPtr = CancelRqstArray_2,\r
 116         .TxPtr = TxRqstArray_2\r
 117     },\r
 118     { // DCAN3\r
 119                 .MaxBoxes = DCAN3_MAX_MESSAGEBOXES,\r
 120                 .WakeupSrc = 1,\r
 121                 .PduPtr = PduInfoArray_3,\r
 122                 .CancelPtr = CancelRqstArray_3,\r
 123                 .TxPtr = TxRqstArray_3\r
 124         }\r
 125 \r
 126 };\r
 127 \r
 128 /* Shadow Buffer is used for buffering of received data */ \r
 129 static uint8 RxShadowBuf[CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT][8];\r
 130 \r
 131 /* Driver must know how often Can_DisableControllerInterrupts() has been called */\r
 132 static uint32 IntDisableCount[CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT];\r
 133 \r
 134 \r
 135 static inline const Can_HardwareObjectType * Can_FindTxHoh(Can_Arc_HTHType hth) {\r
 136         for (int i = 0; i < CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT; i++) {\r
 137                 const Can_HardwareObjectType * hoh = CanControllerConfigData[i].Can_Arc_Hoh;\r
 138                 hoh--;\r
 139                 do {\r
 140                         hoh++;\r
 141                         if (hoh->CanObjectType == CAN_OBJECT_TYPE_TRANSMIT && hoh->CanObjectId == hth) {\r
 142                                 return hoh;\r
 143                         }\r
 144                 } while (!hoh->Can_Arc_EOL);\r
 145         }\r
 146         return 0;\r
 147 }\r
 148 \r
 149 static inline uint8 Can_FindControllerId(Can_Arc_HTHType hth) {\r
 150         for (int i = 0; i < CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT; i++) {\r
 151                 const Can_HardwareObjectType * hoh = CanControllerConfigData[i].Can_Arc_Hoh;\r
 152                 hoh--;\r
 153                 do {\r
 154                         hoh++;\r
 155                         if (hoh->CanObjectType == CAN_OBJECT_TYPE_TRANSMIT && hoh->CanObjectId == hth) {\r
 156                                 return i;\r
 157                         }\r
 158                 } while (!hoh->Can_Arc_EOL);\r
 159         }\r
 160         return 0;\r
 161 }\r
 162 \r
 163 static inline const Can_HardwareObjectType * Can_FindRxHoh(CanControllerIdType Controller, uint8 msgNr) {\r
 164         const Can_HardwareObjectType * hoh = CanControllerConfigData[Controller].Can_Arc_Hoh;\r
 165         hoh--;\r
 166         do {\r
 167                 hoh++;\r
 168                 if (hoh->CanObjectType == CAN_OBJECT_TYPE_RECEIVE\r
 169                                 && (hoh->Can_Arc_MbMask & (1 << (msgNr - 1))) ) {\r
 170                         return hoh;\r
 171                 }\r
 172         } while (!hoh->Can_Arc_EOL);\r
 173         return 0;\r
 174 }\r
 175 \r
 176 \r
 177 void Can_InterruptHandler(CanControllerIdType controller)\r
 178 {\r
 179     uint32  ErrCounter;\r
 180     uint32  MsgNr;\r
 181     uint32  MsgId;\r
 182     uint8   MsgDlc;\r
 183     uint8   DataByteIndex;\r
 184     uint8  *SduPtr;\r
 185 \r
 186     //Can_DisableControllerInterrupts(0);\r
 187 \r
 188     ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 189 \r
 190     uint32 ir = CanBase[controller]->IR;\r
 191 \r
 192     if(ir == 0x8000)\r
 193     {\r
 194         uint32 sr = CanBase[controller]->SR;\r
 195         /* WakeUp Pending */\r
 196         if(sr & 0x00000200) {\r
 197             /* Set Init Bit, so that Controller is in Stop state */\r
 198             CanBase[controller]->CTL |= 0x1;\r
 199            // EcuM_CheckWakeUp(ControllerConfig[0].WakeupSrc);\r
 200 \r
 201         }\r
 202         /* Bus Off */\r
 203         if(sr & 0x00000080) {\r
 204                 Can_SetControllerMode(controller, CAN_T_STOP); // CANIF272\r
 205             //CanIf_ControllerBusOff(0); // Not implemented in Arctic Core\r
 206 \r
 207         }\r
 208     }\r
 209     else\r
 210     {\r
 211         MsgNr = ir;\r
 212 \r
 213         /* Read Arbitration, Control and Data Bits and clear IntPnd and NewDat*/\r
 214         CanBase[controller]->IFx[IfRegId].COM = 0x003F0000 | MsgNr;\r
 215 \r
 216         /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 217         while(CanBase[controller]->IFx[IfRegId].COM & 0x8000)\r
 218         {\r
 219             ErrCounter--;\r
 220             if(ErrCounter == 0)\r
 221             {\r
 222                 Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 223                 ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 224                 return;\r
 225             }\r
 226         }\r
 227 \r
 228         /* Transmit Object */\r
 229         if(CanBase[controller]->IFx[IfRegId].ARB & 0x20000000)\r
 230         {\r
 231             /* Reset TxRqst-Array Element */\r
 232                 ControllerConfig[controller].TxPtr[MsgNr - 1] = 0;\r
 233             /* A Message was successfully transmitted */\r
 234             CanIf_TxConfirmation(ControllerConfig[controller].PduPtr[MsgNr - 1].swPduHandle);\r
 235         }\r
 236         /* Receive Object */\r
 237         else\r
 238         {\r
 239             /* Extended Id */\r
 240             if(CanBase[controller]->IFx[IfRegId].ARB & 0x40000000)\r
 241             {\r
 242                 /* Bring Id to standardized format (MSB marks extended Id) */\r
 243                 MsgId = (CanBase[controller]->IFx[IfRegId].ARB & 0x1FFFFFFF) | 0x80000000;\r
 244             }\r
 245             /* Standard Id */\r
 246             else\r
 247             {\r
 248                 /* Bring Id to standardized format (MSB marks extended Id) */\r
 249                 MsgId = (CanBase[controller]->IFx[IfRegId].ARB & 0x1FFC0000) >> 18;\r
 250             }\r
 251             /* DLC (Max 8) */\r
 252             MsgDlc = CanBase[controller]->IFx[IfRegId].MC & 0x000F;\r
 253             if(MsgDlc > 8)\r
 254             {\r
 255                 MsgDlc = 8;\r
 256             }\r
 257             /* Let SduPtr point to Shadow Buffer */\r
 258             SduPtr = RxShadowBuf[controller];\r
 259 \r
 260             /* Copy Message Data to Shadow Buffer */\r
 261             for(DataByteIndex = 0; DataByteIndex < MsgDlc; DataByteIndex++)\r
 262             {\r
 263                 SduPtr[DataByteIndex] = CanBase[controller]->IFx[IfRegId].DATx[ElementIndex[DataByteIndex]];\r
 264             }\r
 265             /* Indicate successful Reception */\r
 266             const Can_HardwareObjectType *hoh = Can_FindRxHoh(controller, MsgNr);\r
 267             CanIf_RxIndication(hoh->CanObjectId, MsgId, MsgDlc, SduPtr);\r
 268 \r
 269         }\r
 270     }\r
 271     //Can_EnableControllerInterrupts(0);\r
 272 }\r
 273 \r
 274 void Can1_InterruptHandler() {\r
 275         Can_InterruptHandler(DCAN1);\r
 276 }\r
 277 \r
 278 void Can2_InterruptHandler() {\r
 279         Can_InterruptHandler(DCAN2);\r
 280 }\r
 281 \r
 282 void Can3_InterruptHandler() {\r
 283         Can_InterruptHandler(DCAN3);\r
 284 }\r
 285 \r
 286 uint32 Can_CalculateBTR(uint8 Controller) {\r
 287 \r
 288         uint32 clock = McuE_GetPeripheralClock(PERIPHERAL_CLOCK_CAN);\r
 289         uint32 tq1 = CanControllerConfigData[Controller].CanControllerPropSeg + CanControllerConfigData[Controller].CanControllerSeg1;\r
 290         uint32 tq2 = CanControllerConfigData[Controller].CanControllerSeg2;\r
 291         uint32 ntq = tq1 + tq2 + 1 + 1 + 1;\r
 292         uint32 brp = clock / (CanControllerConfigData[Controller].CanControllerBaudRate * 1000 * ntq) - 1;\r
 293 \r
 294         uint32 retVal = (brp | (tq1 << 8) | (tq2 << 12));\r
 295         return retVal;\r
 296 }\r
 297 \r
 298 \r
 299 void Can_Init(const Can_ConfigType *Config)\r
 300 {\r
 301     uint32                    Controller;\r
 302     uint8                     MsgNr;\r
 303     uint32                    ErrCounter;\r
 304     uint32                    Eob;\r
 305 \r
 306 /* DET Error Check */\r
 307 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 308     if(ModuleState != CAN_UNINIT)\r
 309     {\r
 310         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 0, CAN_E_TRANSITION);\r
 311         return;\r
 312     }\r
 313     if(Config == NULL)\r
 314     {\r
 315         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 0, CAN_E_PARAM_POINTER);\r
 316         return;\r
 317     }\r
 318 #endif \r
 319      \r
 320     // TODO This should be used instead of other variables in the Can_Lcfg file.\r
 321     CurConfig        = Config;\r
 322 \r
 323     for(Controller = 0; Controller < CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT; Controller++)\r
 324     {\r
 325         ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 326 \r
 327         /* Init, IE, AutomaticRetransmission, ConfChangeEnable, ABO Off,Parity On, SIE and EIE depending on ControllerConfig */\r
 328 #if(CAN_WAKEUP_SUPPORT == STD_ON)\r
 329         CanBase[Controller]->CTL = 0x02001643;// | (CanControllerConfigData[Controller].CanWakeupProcessing >> 8) | (CanControllerConfigData[Controller].CanBusOffProcessing >> 7);\r
 330 #else\r
 331         CanBase[Controller]->CTL = 0x00001643;// | (CanControllerConfigData[Controller].CanWakeupProcessing >> 8) | (CanControllerConfigData[Controller].CanBusOffProcessing >> 7);\r
 332 #endif        \r
 333         /* LEC 7, TxOk, RxOk, PER */\r
 334         CanBase[Controller]->SR  = 0x0000011F;\r
 335 \r
 336         /* Test Mode only for Development time: Silent Loopback */\r
 337         //CanBase[Controller]->CTL |= 0x00000080;\r
 338         //CanBase[Controller]->TR   = 0x00000018;\r
 339             \r
 340 \r
 341         // Basic message object initialization\r
 342         for(MsgNr = 0; MsgNr < ControllerConfig[Controller].MaxBoxes; MsgNr++) {\r
 343             /* Initialize the Arrays for Transmit and Cancellation handling */\r
 344             *(ControllerConfig[Controller].CancelPtr + MsgNr) = 0;\r
 345             *(ControllerConfig[Controller].TxPtr     + MsgNr) = 0;\r
 346             \r
 347             /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 348             while(CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM & 0x00008000)\r
 349             {\r
 350                 ErrCounter--;\r
 351                 if(ErrCounter == 0)\r
 352                 {\r
 353                     Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 354                     ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 355                     return;\r
 356                 }\r
 357             }\r
 358 \r
 359             // Initialize all message objects for this controller to invalid state.\r
 360             /* Valid = 0 */\r
 361                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].ARB = 0x00000000;\r
 362                         /* Start writing Arbitration Bits */\r
 363                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM = 0x00A80000 | (MsgNr + 1);\r
 364 \r
 365                         /* Use IFx[0] and IFx[1] alternating */\r
 366                         IfRegId ^= 1;\r
 367 \r
 368         }\r
 369 \r
 370                 /* Configure the HOHs for this controller. */\r
 371                 const Can_HardwareObjectType* hoh;\r
 372                 hoh = CanControllerConfigData[Controller].Can_Arc_Hoh;\r
 373                 hoh--;\r
 374                 do {\r
 375                         hoh++;\r
 376                         uint64 mbMask = hoh->Can_Arc_MbMask;\r
 377                         uint32 mbNr = 0;\r
 378                         uint32 nProcessedMb = 0;\r
 379 \r
 380                         // For every message object in this hoh\r
 381                         for(; mbMask != 0; mbMask >>= 1) {\r
 382                                 mbNr++;\r
 383                                 if (!(mbMask & 1)) {\r
 384                                         // This message object is not part of this hoh.\r
 385                                         continue;\r
 386                                 }\r
 387                                 nProcessedMb++;\r
 388 \r
 389                                 // Check if this is the last message box for this hoh.\r
 390                                 if((mbMask != 1) &&\r
 391                                    (hoh->CanObjectType == CAN_OBJECT_TYPE_RECEIVE)) {\r
 392                                         /* EndOfBlock Bit will not be set */\r
 393                                         Eob = 0x00000000;\r
 394                                 }\r
 395                                 else\r
 396                                 {\r
 397                                         /* EndOfBlock Bit will be set */\r
 398                                         Eob = 0x00000080;\r
 399                                 }\r
 400 \r
 401                                 /* DLC=8, Use Mask only for receive, Set RxIE/TxIE depending on pre-config settings, Eob */\r
 402                                 CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MC = 0x00001008 | CanControllerConfigData[Controller].CanRxProcessing | (CanControllerConfigData[Controller].CanTxProcessing << 1) | Eob & ~(hoh->CanObjectType >> 17);\r
 403 \r
 404                                 if(hoh->CanIdType == CAN_ID_TYPE_STANDARD)      /* Standard Identifiers */\r
 405                                 {\r
 406                                         /* Only Standard-Ids are accepted, Set Mask */\r
 407                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MASK = 0x80000000 | ((*(hoh->CanFilterMaskRef)) & 0x1FFFFFFF);\r
 408                                         /* Message valid, Id, Direction */\r
 409                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].ARB  = 0x80000000 | ((hoh->CanIdValue & 0x7FF) << 18) | hoh->CanObjectType;\r
 410                                 }\r
 411                                 else if(hoh->CanIdType == CAN_ID_TYPE_EXTENDED) /* Extended Identifiers */\r
 412                                 {\r
 413                                         /* Only Extended-Ids are accepted, Set Mask */\r
 414                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MASK = 0x80000000 | ((*(hoh->CanFilterMaskRef)) & 0x1FFFFFFF);\r
 415                                         /* Message valid, Id, Direction */\r
 416                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].ARB  = 0xC0000000 | (hoh->CanIdValue & 0x1FFFFFFF) | hoh->CanObjectType;\r
 417                                 }\r
 418                                 else /* Mixed Identifiers */\r
 419                                 {\r
 420                                         /* Standard- and Mixed-Ids are accepted, Set Mask */\r
 421                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MASK = 0x00000000 | ((*(hoh->CanFilterMaskRef)) & 0x1FFFFFF);\r
 422                                         /* Message valid, Id, Direction */\r
 423                                         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].ARB  = 0xC0000000 | (hoh->CanIdValue & 0x1FFFFFF) | hoh->CanObjectType;\r
 424                                 }\r
 425                                 /* Start writing Mask, Arb, Control and Id bits */\r
 426                                 CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM  = 0x00F80000 | mbNr;\r
 427 \r
 428                                 /* Use IFx[0] and IFx[1] alternating */\r
 429                                 IfRegId ^= 1;\r
 430 \r
 431                         }\r
 432                 } while (!hoh->Can_Arc_EOL);\r
 433 \r
 434 \r
 435         /* Set Bit Timing Register */\r
 436         CanBase[Controller]->BTR = Can_CalculateBTR(Controller);\r
 437 \r
 438         /* Reset CCE Bit */\r
 439         CanBase[Controller]->CTL &= ~0x00000040;\r
 440 \r
 441 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 442         /* Switch Controller State to CANIF_CS_STOPPED */\r
 443         ControllerMode[Controller] = CANIF_CS_STOPPED;\r
 444 #endif\r
 445 \r
 446         // Install interrupt handlers\r
 447                 TaskType tid;\r
 448                 if (CanControllerConfigData[Controller].CanControllerId == DCAN1) {\r
 449                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can1_InterruptHandler, 2 ,"DCAN1Level0");\r
 450                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 16);\r
 451 \r
 452                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can1_InterruptHandler, 2, "DCAN1Level1");\r
 453                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 29);\r
 454 \r
 455                 } else if (CanControllerConfigData[Controller].CanControllerId == DCAN2) {\r
 456                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can2_InterruptHandler, 2 ,"DCAN2Level0");\r
 457                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 35);\r
 458 \r
 459                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can2_InterruptHandler, 2, "DCAN2Level1");\r
 460                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 42);\r
 461 \r
 462                 } else if (CanControllerConfigData[Controller].CanControllerId == DCAN3) {\r
 463                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can3_InterruptHandler, 2 ,"DCAN3Level0");\r
 464                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 45);\r
 465 \r
 466                         tid = Os_Arc_CreateIsr(Can3_InterruptHandler, 2, "DCAN3Level1");\r
 467                         Irq_AttachIsr2(tid, NULL, 55);\r
 468 \r
 469                 }\r
 470 \r
 471     }\r
 472 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 473     /* Switch Module State to CAN_READY */\r
 474     ModuleState = CAN_READY;\r
 475 #endif\r
 476 \r
 477 \r
 478 \r
 479 }\r
 480 \r
 481 \r
 482 \r
 483 void Can_InitController(uint8 Controller, const Can_ControllerConfigType* Config)\r
 484 {\r
 485     uint8   MsgNr;\r
 486     uint32  ErrCounter;\r
 487 \r
 488 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 489     if(Config == NULL)\r
 490     {\r
 491         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 2, CAN_E_PARAM_POINTER);\r
 492         return;\r
 493     }\r
 494     if(ModuleState == CAN_UNINIT)\r
 495     {\r
 496         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 2, CAN_E_UNINIT);\r
 497         return;\r
 498     }\r
 499     if(Controller >= CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT)\r
 500     {\r
 501         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 2, CAN_E_PARAM_CONTROLLER);\r
 502         return;\r
 503     }\r
 504     if(ControllerMode[Controller] != CANIF_CS_STOPPED)\r
 505     {\r
 506         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 2, CAN_E_TRANSITION);\r
 507         return;\r
 508     }\r
 509 #endif \r
 510 \r
 511     ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 512     \r
 513     //for(MsgNr = 0; MsgNr < ControllerConfig[Controller].MessageBoxCount; MsgNr++)\r
 514         const Can_HardwareObjectType* hoh;\r
 515         hoh = CanControllerConfigData[Controller].Can_Arc_Hoh;\r
 516         uint64 mbMask = hoh->Can_Arc_MbMask;\r
 517         uint32 nProcessedMb = 0;\r
 518         MsgNr = 0;\r
 519 \r
 520         // For every message object in this hoh\r
 521         for(; mbMask != 0; mbMask >>= 1) {\r
 522                 if (!(mbMask & 1)) {\r
 523                         // This message object is not part of this hoh.\r
 524                         continue;\r
 525                 }\r
 526                 MsgNr++;\r
 527                 nProcessedMb++;\r
 528 \r
 529         /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 530         while(CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM & 0x00008000)\r
 531         {\r
 532             ErrCounter--;\r
 533             if(ErrCounter == 0)\r
 534             {\r
 535                 Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 536                 ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 537                 return;\r
 538             }\r
 539         }\r
 540         /* Read actual MaskRegister value of MessageObject */\r
 541         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM = 0x004C0000 | (MsgNr);\r
 542 \r
 543         /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 544         while(CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM & 0x00008000)\r
 545         {\r
 546             ErrCounter--;\r
 547             if(ErrCounter == 0)\r
 548             {\r
 549                 Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 550                 ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 551                 return;\r
 552             }\r
 553         }\r
 554         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MASK &= 0xD0000000;\r
 555         /* Set new Mask */\r
 556         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].MASK |= (*(hoh->CanFilterMaskRef)) & 0x1FFFFFFF;\r
 557         /* Write new Mask to MaskRegister */\r
 558         CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM   = 0x00C80000 | (MsgNr);\r
 559 \r
 560         IfRegId ^= 1;\r
 561     }\r
 562 \r
 563     /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 564     while(CanBase[Controller]->IFx[IfRegId].COM & 0x00008000)\r
 565     {\r
 566         ErrCounter--;\r
 567         if(ErrCounter == 0)\r
 568         {\r
 569             Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 570             ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 571             return;\r
 572         }\r
 573     }   \r
 574     /* Set CCE Bit to allow access to BitTiming Register (Init already set, in mode "stopped") */\r
 575     CanBase[Controller]->CTL |= 0x00000040;\r
 576     /* Set Bit Timing Register */\r
 577     CanBase[Controller]->BTR = Can_CalculateBTR(Controller);\r
 578     /* Clear CCE Bit */\r
 579     CanBase[Controller]->CTL &= ~0x00000040;\r
 580 \r
 581 }\r
 582 \r
 583 \r
 584 Can_ReturnType Can_SetControllerMode(uint8 Controller, Can_StateTransitionType Transition)\r
 585 {\r
 586     Can_ReturnType Status     = CAN_OK;\r
 587     uint32         ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 588     uint32         RegBuf;\r
 589     \r
 590 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)    \r
 591     if(ModuleState == CAN_UNINIT)\r
 592     {\r
 593         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 3, CAN_E_UNINIT);\r
 594         return CAN_NOT_OK;\r
 595     }\r
 596     if(Controller >= CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT)\r
 597     {\r
 598         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 3, CAN_E_PARAM_CONTROLLER);\r
 599         return CAN_NOT_OK;\r
 600     }\r
 601     if(((Transition == CAN_T_START ) && (ControllerMode[Controller] != CANIF_CS_STOPPED)) ||\r
 602        ((Transition == CAN_T_STOP  ) && (ControllerMode[Controller] != CANIF_CS_STARTED)) ||\r
 603        ((Transition == CAN_T_SLEEP ) && (ControllerMode[Controller] != CANIF_CS_STOPPED)) ||\r
 604        ((Transition == CAN_T_WAKEUP) && (ControllerMode[Controller] != CANIF_CS_SLEEP  )))\r
 605     {\r
 606         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 3, CAN_E_TRANSITION);\r
 607         return CAN_NOT_OK;\r
 608     }\r
 609 #endif \r
 610 \r
 611     switch(Transition)\r
 612     {\r
 613     case CAN_T_START:\r
 614         /* Clear Init Bit */\r
 615         CanBase[Controller]->CTL  &= ~0x00000001;\r
 616         /* Clear Status Register */\r
 617         CanBase[Controller]->SR    = 0x0000011F;\r
 618 \r
 619         ControllerMode[Controller] = CANIF_CS_STARTED;\r
 620         Can_EnableControllerInterrupts(Controller);\r
 621         break;\r
 622 \r
 623     case CAN_T_STOP:\r
 624         /* Set Init Bit */\r
 625         CanBase[Controller]->CTL  |=  0x00000001;\r
 626         ControllerMode[Controller] = CANIF_CS_STOPPED;\r
 627         Can_DisableControllerInterrupts(Controller);\r
 628         break;\r
 629 \r
 630     case CAN_T_SLEEP:\r
 631         /* Set PDR  Bit */\r
 632         CanBase[Controller]->CTL |=  0x01000000;\r
 633         /* Save actual Register status */\r
 634         RegBuf = CanBase[Controller]->CTL;\r
 635         /* Disable Status Interrupts and WUBA */\r
 636         CanBase[Controller]->CTL &= ~0x02000004;\r
 637         /* Wait until Local Power Down Mode acknowledged */\r
 638         while(!(CanBase[Controller]->SR & 0x00000400))\r
 639         {\r
 640             /* Check if a WakeUp occurs */\r
 641             if(CanBase[Controller]->SR & 0x00000200)\r
 642             {\r
 643                 Status = CAN_NOT_OK;\r
 644                 break;\r
 645             }\r
 646             ErrCounter--;\r
 647             if(ErrCounter == 0)\r
 648             {\r
 649                 Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 650                 ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 651                 Status     = CAN_NOT_OK;\r
 652                 break;\r
 653             }\r
 654         }\r
 655         /* Reset Control Register */\r
 656         CanBase[Controller]->CTL   = RegBuf;\r
 657         ControllerMode[Controller] = CANIF_CS_SLEEP;\r
 658         break;\r
 659 \r
 660     case CAN_T_WAKEUP:\r
 661         /* Clear PDR Bit */\r
 662         CanBase[Controller]->CTL  &= ~0x01000000;\r
 663         ControllerMode[Controller] = CANIF_CS_STOPPED;\r
 664         break;\r
 665 \r
 666     default:\r
 667 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 668         /* Invalid Transition */\r
 669         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 3, CAN_E_TRANSITION);\r
 670         return CAN_NOT_OK;\r
 671 #endif\r
 672         break;\r
 673     }\r
 674 \r
 675     return Status;\r
 676 }\r
 677 \r
 678 \r
 679 void Can_DisableControllerInterrupts(uint8 Controller)\r
 680 {\r
 681 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 682     if(ModuleState == CAN_UNINIT)\r
 683     {\r
 684         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 4, CAN_E_UNINIT);\r
 685         return;\r
 686     }\r
 687     if(Controller >= CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT)\r
 688     {\r
 689         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 4, CAN_E_PARAM_CONTROLLER);\r
 690         return;\r
 691     }\r
 692 #endif \r
 693     /* Clear IE */\r
 694     CanBase[Controller]->CTL &= ~0x00000002;\r
 695     /* Increment Disable Counter */\r
 696     IntDisableCount[Controller]++;\r
 697 }\r
 698 \r
 699 void Can_EnableControllerInterrupts(uint8 Controller)\r
 700 {\r
 701 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 702     if(ModuleState == CAN_UNINIT)\r
 703     {\r
 704         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 5, CAN_E_UNINIT);\r
 705         return;\r
 706     }\r
 707     if(Controller >= CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT)\r
 708     {\r
 709         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 5, CAN_E_PARAM_CONTROLLER);\r
 710         return;\r
 711     }\r
 712 #endif    \r
 713     if(IntDisableCount[Controller] > 0)\r
 714     {\r
 715         if(IntDisableCount[Controller] == 1)\r
 716         {\r
 717             /* Set IE */\r
 718             CanBase[Controller]->CTL |= 0x00000002;\r
 719         }\r
 720         IntDisableCount[Controller]--;\r
 721     }\r
 722 }\r
 723 \r
 724 \r
 725 void Can_Cbk_CheckWakeup(uint8 Controller)\r
 726 {\r
 727         /* TODO not supported yet.\r
 728 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 729     if(Controller >= CAN_ARC_CTRL_CONFIG_CNT)\r
 730     {\r
 731         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 0x0B, CAN_E_PARAM_CONTROLLER);\r
 732         return CAN_NOT_OK;\r
 733     }\r
 734 #endif\r
 735     // Check WakeUpPending\r
 736     if(CanBase[Controller]->SR & 0x00000200)\r
 737     {\r
 738         return E_OK;\r
 739     }\r
 740     else\r
 741     {\r
 742         return E_NOT_OK;\r
 743     }\r
 744     */\r
 745 }\r
 746 \r
 747 \r
 748 Can_ReturnType Can_Write(Can_Arc_HTHType Hth, Can_PduType *PduInfo)\r
 749 {\r
 750     uint32                 ErrCounter;\r
 751     uint8                  ControllerId;\r
 752     uint8                  MsgNr;\r
 753     uint32                 ArbRegValue;\r
 754     uint8                  DataByteIndex;\r
 755     uint8                 *CurSduPtr;\r
 756     Can_PduType           *CurPduArrayPtr;\r
 757     uint8                 *CurCancelRqstPtr;\r
 758     uint8                 *CurTxRqstPtr;\r
 759 \r
 760     CurSduPtr       = PduInfo->sdu;\r
 761     ErrCounter      = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 762     \r
 763 /* DET Error Check */\r
 764 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 765     if(PduInfo == NULL || PduInfo->sdu == NULL)\r
 766     {\r
 767         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 6, CAN_E_PARAM_POINTER);\r
 768         return CAN_NOT_OK;\r
 769     }\r
 770     if(ModuleState == CAN_UNINIT)\r
 771     {\r
 772         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 6, CAN_E_UNINIT);\r
 773         return CAN_NOT_OK;\r
 774     }\r
 775     if(PduInfo->length > 8)\r
 776     {\r
 777         Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 6, CAN_E_PARAM_DLC);\r
 778         return CAN_NOT_OK;        \r
 779     }\r
 780 #endif\r
 781 \r
 782     ControllerId = Can_FindControllerId(Hth);\r
 783     \r
 784     const Can_HardwareObjectType *hoh = Can_FindTxHoh(Hth);\r
 785 \r
 786 #if(CAN_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON)\r
 787     if(hoh->CanObjectType != CAN_OBJECT_TYPE_TRANSMIT)\r
 788         {\r
 789                 Det_ReportError(CAN_MODULE_ID, CAN_INSTANCE, 6, CAN_E_PARAM_HANDLE);\r
 790                 return CAN_NOT_OK;\r
 791         }\r
 792 #endif\r
 793     uint64 mbMask = hoh->Can_Arc_MbMask;\r
 794     MsgNr = 0;\r
 795     for(; mbMask != 0; mbMask >>= 1) {\r
 796                 if (!(mbMask & 1)) {\r
 797                         continue; // This message object is not part of this hoh.\r
 798                 }\r
 799                 // Just use the first message object.\r
 800                 MsgNr++;\r
 801     }\r
 802 \r
 803     CurPduArrayPtr   = ControllerConfig[ControllerId].PduPtr    + (MsgNr - 1);\r
 804     CurCancelRqstPtr = ControllerConfig[ControllerId].CancelPtr + (MsgNr - 1);\r
 805     CurTxRqstPtr     = ControllerConfig[ControllerId].TxPtr     + (MsgNr - 1);\r
 806     \r
 807     /* Bring Id Value to appropriate format and set ArbRegValue */\r
 808     if(PduInfo->id & 0x80000000)\r
 809     {\r
 810         /* MsgVal, Ext, Transmit, Extended Id */ \r
 811         ArbRegValue = 0xD0000000 | (PduInfo->id & 0x1FFFFFFF);\r
 812     }\r
 813     else\r
 814     {\r
 815         /* MsgVal, Std, Transmit, Standard Id */ \r
 816         ArbRegValue = 0xA0000000 | ((PduInfo->id & 0x7FF) << 18);\r
 817     }\r
 818 \r
 819     /* Check if TxRqst Bit of MsgObject is set */\r
 820     if(CanBase[ControllerId]->TRx[MsgNr >> 5] & (1 << (MsgNr & 0x1F)))\r
 821     {\r
 822         return CAN_BUSY;\r
 823     }\r
 824 \r
 825     /* Wait until Busy Flag is 0 */\r
 826     while(CanBase[ControllerId]->IFx[IfRegId].COM & 0x00008000)\r
 827     {\r
 828         ErrCounter--;\r
 829         if(ErrCounter == 0)\r
 830         {\r
 831             Dem_ReportErrorStatus(CAN_E_TIMEOUT, DEM_EVENT_STATUS_FAILED);\r
 832             ErrCounter = CAN_TIMEOUT_DURATION;\r
 833             return CAN_NOT_OK;\r
 834         }\r
 835     }\r
 836 \r
 837     /* Set NewDat, TxIE (dep on ControllerConfig), TxRqst, EoB and DLC */\r
 838     CanBase[ControllerId]->IFx[IfRegId].MC = 0x00000180 | (0x000F & PduInfo->length) | (CanControllerConfigData[ControllerId].CanTxProcessing << 1);\r
 839 \r
 840     /* Set ArbitrationRegister */\r
 841     CanBase[ControllerId]->IFx[IfRegId].ARB = ArbRegValue;\r
 842 \r
 843     /* Set Databytes */\r
 844     for(DataByteIndex = 0; DataByteIndex < PduInfo->length; DataByteIndex++)\r
 845     {\r
 846         CanBase[ControllerId]->IFx[IfRegId].DATx[ElementIndex[DataByteIndex]] = *CurSduPtr++;\r
 847     }\r
 848 \r
 849     /* Start transmission to MessageRAM */\r
 850     CanBase[ControllerId]->IFx[IfRegId].COM = 0x00BF0000 | MsgNr;\r
 851     \r
 852     /* Save the PduInfo in PduArray, so that messages can be identified later */\r
 853     *CurPduArrayPtr = *PduInfo;\r
 854     /* TxRqstArray-Elements are used to identifiy transmitted objects in polling mode */\r
 855     *CurTxRqstPtr   = 1;\r
 856     \r
 857     IfRegId ^= 1;\r
 858        \r
 859     return CAN_OK;\r
 860 }\r
 861 \r
 862 \r
 863 void Can_MainFunction_Write()\r
 864 {\r
 865         // Not supported\r
 866 }\r
 867 \r
 868 void Can_MainFunction_Read()\r
 869 {\r
 870         // Not supported\r
 871 }\r
 872 \r
 873 void Can_MainFunction_BusOff()\r
 874 {\r
 875   // Not supported\r
 876 }\r
 877 \r
 878 void Can_MainFunction_Wakeup()\r
 879 {\r
 880    // Not supported\r
 881 }\r
 882 \r
 883 \r