app/eb_ebb/main.c

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   3 #include <lpc21xx.h>                            /* LPC21xx definitions */
   4 #include <errno.h>
   5 #include <periph/can.h>
   6 #include <string.h>
   7 #include <deb_led.h>
   8 #include "uart.h"
   9 #include "servo.h"
  10 #include "powswitch.h"
  11 #include "engine.h"
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  16 #define CAN_SPEED       1000000
  17 #define CAN_ISR         0
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  19 #define ENG_ISR         1
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  21 #define SERVO_ISR       5
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  23 void dummy_wait(void)
  24 {
  25     int i = 1000000;
  26
  27     while(--i);
  28 }
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  31 void can_rx(can_msg_t *msg) {
  32         can_msg_t rx_msg;
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  34         memcpy(&rx_msg, msg, sizeof(can_msg_t));
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  36         switch (rx_msg.id) {            // demo sample parsing recieved message by ID
  37                 case 0x00:
  38                         break;
  39
  40                 case 0x01:
  41                         break;
  42
  43                 default:
  44                         break;
  45         }
  46 }
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  50 void init_perip(void)      // inicializace periferii mikroprocesoru
  51 {
  52         init_servo(SERVO_ISR);
  53         init_pow_switch();
  54
  55         init_engine_A();
  56         init_engine_B();
  57
  58         init_uart0((int)9600 ,UART_BITS_8, UART_STOP_BIT_1, UART_PARIT_OFF, 0 );
  59
  60         can_init_baudrate(CAN_SPEED, CAN_ISR, can_rx);
  61 }
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  67 int main (void)  {
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  69 // sample use
  70         init_perip();                   // sys init MCU
  71
  72         set_servo(0, 0x80);
  73         set_servo(1, 0x80);
  74         set_servo(2, 0x80);
  75
  76         engine_A_dir(ENGINE_DIR_BW);//FW);
  77         engine_B_dir(ENGINE_DIR_FW);
  78         engine_A_en(ENGINE_EN_ON);
  79         engine_B_en(ENGINE_EN_ON);
  80         engine_A_pwm(70);
  81         engine_B_pwm(70);
  82
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  84         while(1)
  85         {
  86                 __deb_led_on(LEDG);
  87                 dummy_wait();
  88                 __deb_led_off(LEDG);
  89                 dummy_wait();
  90         }
  91 }
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