cansend.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * cansend.c - simple command line tool to send CAN-frames via CAN_RAW sockets
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <string.h>
  51 #include <unistd.h>
  52
  53 #include <net/if.h>
  54 #include <sys/ioctl.h>
  55
  56 #include <linux/can.h>
  57 #include <linux/can/raw.h>
  58
  59 #include "lib.h"
  60
  61 int main(int argc, char **argv)
  62 {
  63         int s; /* can raw socket */
  64         int nbytes;
  65         struct sockaddr_can addr;
  66         struct can_frame frame;
  67         struct ifreq ifr;
  68
  69         /* check command line options */
  70         if (argc != 3) {
  71                 fprintf(stderr, "Usage: %s <device> <can_frame>.\n", argv[0]);
  72                 return 1;
  73         }
  74
  75         /* parse CAN frame */
  76         if (parse_canframe(argv[2], &frame)){
  77                 fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format!\n\n");
  78                 fprintf(stderr, "Try: <can_id>#{R|data}\n");
  79                 fprintf(stderr, "can_id can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
  80                 fprintf(stderr, "data has 0 to 8 hex-values that can (optionally)");
  81                 fprintf(stderr, " be seperated by '.'\n\n");
  82                 fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / ");
  83                 fprintf(stderr, "5AA# /\n     1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
  84                 fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
  85                 return 1;
  86         }
  87
  88         /* open socket */
  89         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
  90                 perror("socket");
  91                 return 1;
  92         }
  93
  94         addr.can_family = AF_CAN;
  95
  96         strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]);
  97         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
  98                 perror("SIOCGIFINDEX");
  99                 return 1;
 100         }
 101         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 102
 103         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 104         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 105         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 106         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 107         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
 108
 109         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 110                 perror("bind");
 111                 return 1;
 112         }
 113
 114         /* send frame */
 115         if ((nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame))) != sizeof(frame)) {
 116                 perror("write");
 117                 return 1;
 118         }
 119
 120         //fprint_long_canframe(stdout, &frame, "\n", 0);
 121
 122         close(s);
 123
 124         return 0;
 125 }