cansend.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * cansend.c - simple command line tool to send CAN-frames via CAN_RAW sockets
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <string.h>
  51 #include <unistd.h>
  52
  53 #include <net/if.h>
  54 #include <sys/ioctl.h>
  55 #include <sys/socket.h>
  56
  57 #include <linux/can.h>
  58 #include <linux/can/raw.h>
  59
  60 #include "lib.h"
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64         int s; /* can raw socket */
  65         int required_mtu;
  66         int mtu;
  67         int enable_canfd = 1;
  68         struct sockaddr_can addr;
  69         struct canfd_frame frame;
  70         struct ifreq ifr;
  71
  72         /* check command line options */
  73         if (argc != 3) {
  74                 fprintf(stderr, "Usage: %s <device> <can_frame>.\n", argv[0]);
  75                 return 1;
  76         }
  77
  78         /* parse CAN frame */
  79         required_mtu = parse_canframe(argv[2], &frame);
  80         if (!required_mtu){
  81                 fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format! Try:\n\n");
  82                 fprintf(stderr, "    <can_id>#{R|data}          for CAN 2.0 frames\n");
  83                 fprintf(stderr, "    <can_id>##<flags>{data}    for CAN FD frames\n\n");
  84                 fprintf(stderr, "<can_id> can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
  85                 fprintf(stderr, "{data} has 0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally");
  86                 fprintf(stderr, " seperated by '.')\n");
  87                 fprintf(stderr, "<flags> a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines");
  88                 fprintf(stderr, " canfd_frame.flags\n\n");
  89                 fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / ");
  90                 fprintf(stderr, "123##1 / 213##311\n     1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
  91                 fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
  92                 return 1;
  93         }
  94
  95         /* open socket */
  96         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
  97                 perror("socket");
  98                 return 1;
  99         }
 100
 101         addr.can_family = AF_CAN;
 102
 103         strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]);
 104         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 105                 perror("SIOCGIFINDEX");
 106                 return 1;
 107         }
 108         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 109
 110         if (required_mtu > CAN_MTU) {
 111
 112                 /* check if the frame fits into the CAN netdevice */
 113                 if (ioctl(s, SIOCGIFMTU, &ifr) < 0) {
 114                         perror("SIOCGIFMTU");
 115                         return 1;
 116                 }
 117                 mtu = ifr.ifr_mtu;
 118
 119                 if (mtu != CANFD_MTU) {
 120                         printf("CAN interface ist not CAN FD capable - sorry.\n");
 121                         return 1;
 122                 }
 123
 124                 /* interface is ok - try to switch the socket into CAN FD mode */
 125                 if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES,
 126                                &enable_canfd, sizeof(enable_canfd))){
 127                         printf("error when enabling CAN FD support\n");
 128                         return 1;
 129                 }
 130
 131                 /* ensure discrete CAN FD length values 0..8, 12, 16, 20, 24, 32, 64 */
 132                 frame.len = can_dlc2len(can_len2dlc(frame.len));
 133         }
 134
 135         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 136         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 137         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 138         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 139         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
 140
 141         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 142                 perror("bind");
 143                 return 1;
 144         }
 145
 146         /* send frame */
 147         if (write(s, &frame, required_mtu) != required_mtu) {
 148                 perror("write");
 149                 return 1;
 150         }
 151
 152         close(s);
 153
 154         return 0;
 155 }