slcanpty.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * slcanpty.c -  creates a pty for applications using the slcan ASCII protocol
   7  * and converts the ASCII data to a CAN network interface (and vice versa)
   8  *
   9  * Copyright (c)2009 Oliver Hartkopp
  10  *
  11  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  12  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  13  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  14  * (at your option) any later version.
  15  *
  16  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  19  * GNU General Public License for more details.
  20  *
  21  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  22  * along with this program; if not, write to the Free Software
  23  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  24  *
  25  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  26  *
  27  */
  28
  29 #include <stdio.h>
  30 #include <stdlib.h>
  31 #include <string.h>
  32 #include <unistd.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <termios.h>
  35
  36 #include <net/if.h>
  37 #include <sys/ioctl.h>
  38 #include <sys/stat.h>
  39 #include <sys/types.h>
  40
  41 #include <linux/can.h>
  42 #include <linux/can/raw.h>
  43
  44 /* maximum rx buffer len: extended CAN frame with timestamp */
  45 #define SLC_MTU (sizeof("T1111222281122334455667788EA5F\r")+1)
  46
  47 static int asc2nibble(char c)
  48 {
  49
  50         if ((c >= '0') && (c <= '9'))
  51                 return c - '0';
  52
  53         if ((c >= 'A') && (c <= 'F'))
  54                 return c - 'A' + 10;
  55
  56         if ((c >= 'a') && (c <= 'f'))
  57                 return c - 'a' + 10;
  58
  59         return 16; /* error */
  60 }
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64         fd_set rdfs;
  65         int p; /* pty master file */
  66         int s; /* can raw socket */
  67         int nbytes;
  68         struct sockaddr_can addr;
  69         struct termios topts;
  70         struct ifreq ifr;
  71         int running = 1;
  72         char txcmd, rxcmd;
  73         char txbuf[SLC_MTU];
  74         char rxbuf[SLC_MTU];
  75         int txp, rxp;
  76         struct can_frame txf, rxf;
  77         struct can_filter fi;
  78         int tmp, i;
  79
  80         /* check command line options */
  81         if (argc != 3) {
  82                 fprintf(stderr, "\n");
  83                 fprintf(stderr, "%s creates a pty for applications using"
  84                         " the slcan ASCII protocol and\n", argv[0]);
  85                 fprintf(stderr, "converts the ASCII data to a CAN network"
  86                         " interface (and vice versa)\n\n");
  87                 fprintf(stderr, "Usage: %s <pty> <can interface>\n", argv[0]);
  88                 fprintf(stderr, "e.g. '%s /dev/ptyc0 can0' creates"
  89                         " /dev/ttyc0 for the slcan application\n", argv[0]);
  90                 fprintf(stderr, "\n");
  91                 return 1;
  92         }
  93
  94         /* open pty */
  95         p = open(argv[1], O_RDWR);
  96         if (p < 0) {
  97                 perror("open pty");
  98                 return 1;
  99         }
 100
 101         if (tcgetattr(p, &topts)) {
 102                 perror("tcgetattr");
 103                 return 1;
 104         }
 105
 106         /* disable local echo which would cause double frames */
 107         topts.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ECHOK |
 108                            ECHONL | ECHOPRT | ECHOKE | ICRNL);
 109         tcsetattr(p, TCSANOW, &topts);
 110
 111         /* open socket */
 112         s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
 113         if (s < 0) {
 114                 perror("socket");
 115                 return 1;
 116         }
 117
 118         addr.can_family = AF_CAN;
 119
 120         strcpy(ifr.ifr_name, argv[2]);
 121         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 122                 perror("SIOCGIFINDEX");
 123                 return 1;
 124         }
 125         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 126
 127         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 128                 perror("bind");
 129                 return 1;
 130         }
 131
 132         /* no filter content by default */
 133         fi.can_id   = CAN_ERR_FLAG;
 134         fi.can_mask = CAN_ERR_FLAG;
 135
 136         while (running) {
 137
 138                 FD_ZERO(&rdfs);
 139                 FD_SET(0, &rdfs);
 140                 FD_SET(p, &rdfs);
 141                 FD_SET(s, &rdfs);
 142
 143                 if (select(s+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL) < 0) {
 144                         perror("select");
 145                         return 1;
 146                 }
 147
 148                 if (FD_ISSET(0, &rdfs)) {
 149                         running = 0;
 150                         continue;
 151                 }
 152
 153                 if (FD_ISSET(p, &rdfs)) {
 154                         /* read rxdata from pty */
 155                         nbytes = read(p, &rxbuf, sizeof(rxbuf)-1);
 156                         if (nbytes < 0) {
 157                                 perror("read pty");
 158                                 return 1;
 159                         }
 160
 161                         /* convert to struct can_frame rxf */
 162                         rxcmd = rxbuf[0];
 163
 164                         /* check for filter configuration commands */
 165                         if (rxcmd == 'm' || rxcmd == 'M') {
 166                                 rxbuf[9] = 0; /* terminate filter string */
 167
 168                                 if (rxcmd == 'm') {
 169                                         fi.can_id = strtoul(rxbuf+1,NULL,16);
 170                                         fi.can_id &= CAN_EFF_MASK;
 171                                 } else {
 172                                         fi.can_mask = strtoul(rxbuf+1,NULL,16);
 173                                         fi.can_mask &= CAN_EFF_MASK;
 174                                 }
 175
 176                                 /* set only when both values are defined */
 177                                 if (fi.can_id   != CAN_ERR_FLAG &&
 178                                     fi.can_mask != CAN_ERR_FLAG)
 179                                         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW,
 180                                                    CAN_RAW_FILTER, &fi,
 181                                                    sizeof(struct can_filter));
 182                         }
 183
 184                         if ((rxcmd != 't') && (rxcmd != 'T') &&
 185                             (rxcmd != 'r') && (rxcmd != 'R'))
 186                                 continue;
 187
 188                         if (rxcmd & 0x20) /* tiny chars 'r' 't' => SFF */
 189                                 rxp = 4; /* dlc position tiiid */
 190                         else
 191                                 rxp = 9; /* dlc position Tiiiiiiiid */
 192
 193                         if (!((rxbuf[rxp] >= '0') && (rxbuf[rxp] < '9')))
 194                                 continue;
 195
 196                         rxf.can_dlc = rxbuf[rxp] & 0x0F; /* get can_dlc */
 197
 198                         rxbuf[rxp] = 0; /* terminate can_id string */
 199
 200                         rxf.can_id = strtoul(rxbuf+1, NULL, 16);
 201
 202                         if (!(rxcmd & 0x20)) /* NO tiny chars => EFF */
 203                                 rxf.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 204
 205                         if ((rxcmd | 0x20) == 'r') /* RTR frame */
 206                                 rxf.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 207
 208                         *(unsigned long long *) (&rxf.data) = 0ULL; /* clear */
 209
 210                         for (i = 0, rxp++; i < rxf.can_dlc; i++) {
 211
 212                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 213                                 if (tmp > 0x0F)
 214                                         continue;
 215                                 rxf.data[i] = (tmp << 4);
 216                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 217                                 if (tmp > 0x0F)
 218                                         continue;
 219                                 rxf.data[i] |= tmp;
 220                         }
 221
 222                         nbytes = write(s, &rxf, sizeof(rxf));
 223                         if (nbytes != sizeof(rxf)) {
 224                                 perror("write socket");
 225                                 return 1;
 226                         }
 227                 }
 228
 229                 if (FD_ISSET(s, &rdfs)) {
 230                         /* read txframe from CAN interface */
 231                         nbytes = read(s, &txf, sizeof(txf));
 232                         if (nbytes != sizeof(txf)) {
 233                                 perror("read socket");
 234                                 return 1;
 235                         }
 236
 237                         /* convert to slcan ASCII txf */
 238                         if (txf.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 239                                 txcmd = 'R'; /* becomes 'r' in SFF format */
 240                         else
 241                                 txcmd = 'T'; /* becomes 't' in SFF format */
 242
 243                         if (txf.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 244                                 sprintf(txbuf, "%c%08X%d", txcmd,
 245                                         txf.can_id & CAN_EFF_MASK,
 246                                         txf.can_dlc);
 247                         else
 248                                 sprintf(txbuf, "%c%03X%d", txcmd | 0x20,
 249                                         txf.can_id & CAN_SFF_MASK,
 250                                         txf.can_dlc);
 251
 252                         txp = strlen(txbuf);
 253
 254                         for (i = 0; i < txf.can_dlc; i++)
 255                                 sprintf(&txbuf[txp + 2*i], "%02X",
 256                                         txf.data[i]);
 257
 258                         strcat(txbuf, "\r"); /* add terminating character */
 259                         nbytes = write(p, txbuf, strlen(txbuf));
 260                         if (nbytes < 0) {
 261                                 perror("write pty");
 262                                 return 1;
 263                         }
 264                         fflush(NULL);
 265                 }
 266         }
 267
 268         close(p);
 269         close(s);
 270
 271         return 0;
 272 }