canlogserver.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * canlogserver.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <unistd.h>
  51 #include <string.h>
  52 #include <signal.h>
  53 #include <ctype.h>
  54 #include <libgen.h>
  55 #include <time.h>
  56
  57 #include <sys/time.h>
  58 #include <sys/wait.h>
  59 #include <sys/types.h>
  60 #include <sys/socket.h>
  61 #include <sys/ioctl.h>
  62 #include <sys/uio.h>
  63 #include <net/if.h>
  64 #include <netinet/in.h>
  65
  66 #include <linux/can.h>
  67 #include <linux/can/raw.h>
  68 #include <signal.h>
  69 #include <errno.h>
  70
  71 #include "lib.h"
  72
  73 #define MAXDEV 6 /* change sscanf()'s manually if changed here */
  74 #define ANYDEV "any"
  75 #define ANL "\r\n" /* newline in ASC mode */
  76
  77 #define DEFPORT 28700
  78
  79 static char devname[MAXDEV][IFNAMSIZ+1];
  80 static int  dindex[MAXDEV];
  81 static int  max_devname_len;
  82
  83 extern int optind, opterr, optopt;
  84
  85 static volatile int running = 1;
  86
  87 void print_usage(char *prg)
  88 {
  89         fprintf(stderr, "\nUsage: %s [options] <CAN interface>+\n", prg);
  90         fprintf(stderr, "  (use CTRL-C to terminate %s)\n\n", prg);
  91         fprintf(stderr, "Options: -m <mask>   (ID filter mask.  Default 0x00000000) *\n");
  92         fprintf(stderr, "         -v <value>  (ID filter value. Default 0x00000000) *\n");
  93         fprintf(stderr, "         -i <0|1>    (invert the specified ID filter) *\n");
  94         fprintf(stderr, "         -e <emask>  (mask for error frames)\n");
  95         fprintf(stderr, "         -p <port>   (listen on port <port>. Default: %d)\n", DEFPORT);
  96         fprintf(stderr, "\n");
  97         fprintf(stderr, "* The CAN ID filter matches, when ...\n");
  98         fprintf(stderr, "       <received_can_id> & mask == value & mask\n");
  99         fprintf(stderr, "\n");
 100         fprintf(stderr, "When using more than one CAN interface the options\n");
 101         fprintf(stderr, "m/v/i/e have comma seperated values e.g. '-m 0,7FF,0'\n");
 102         fprintf(stderr, "\nUse interface name '%s' to receive from all CAN interfaces.\n\n", ANYDEV);
 103 }
 104
 105 int idx2dindex(int ifidx, int socket)
 106 {
 107         int i;
 108         struct ifreq ifr;
 109
 110         for (i=0; i<MAXDEV; i++) {
 111                 if (dindex[i] == ifidx)
 112                         return i;
 113         }
 114
 115         /* create new interface index cache entry */
 116
 117         /* remove index cache zombies first */
 118         for (i=0; i < MAXDEV; i++) {
 119                 if (dindex[i]) {
 120                         ifr.ifr_ifindex = dindex[i];
 121                         if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 122                                 dindex[i] = 0;
 123                 }
 124         }
 125
 126         for (i=0; i < MAXDEV; i++)
 127                 if (!dindex[i]) /* free entry */
 128                         break;
 129
 130         if (i == MAXDEV) {
 131                 printf("Interface index cache only supports %d interfaces.\n", MAXDEV);
 132                 exit(1);
 133         }
 134
 135         dindex[i] = ifidx;
 136
 137         ifr.ifr_ifindex = ifidx;
 138         if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 139                 perror("SIOCGIFNAME");
 140
 141         if (max_devname_len < strlen(ifr.ifr_name))
 142                 max_devname_len = strlen(ifr.ifr_name);
 143
 144         strcpy(devname[i], ifr.ifr_name);
 145
 146 #ifdef DEBUG
 147         printf("new index %d (%s)\n", i, devname[i]);
 148 #endif
 149
 150         return i;
 151 }
 152
 153 /*
 154  * This is a Signalhandler. When we get a signal, that a child
 155  * terminated, we wait for it, so the zombie will disappear.
 156  */
 157 void childdied(int i)
 158 {
 159         wait(NULL);
 160 }
 161
 162 /*
 163  * This is a Signalhandler for a cought SIGTERM
 164  */
 165 void shutdown_gra(int i)
 166 {
 167         exit(0);
 168 }
 169
 170
 171 int main(int argc, char **argv)
 172 {
 173         struct sigaction signalaction;
 174         sigset_t sigset;
 175         fd_set rdfs;
 176         int s[MAXDEV];
 177         int socki, accsocket;
 178         canid_t mask[MAXDEV] = {0};
 179         canid_t value[MAXDEV] = {0};
 180         int inv_filter[MAXDEV] = {0};
 181         can_err_mask_t err_mask[MAXDEV] = {0};
 182         int opt, ret;
 183         int currmax = 1; /* we assume at least one can bus ;-) */
 184         struct sockaddr_can addr;
 185         struct can_filter rfilter;
 186         struct can_frame frame;
 187         int nbytes, i, j;
 188         struct ifreq ifr;
 189         struct timeval tv, last_tv;
 190         int port = DEFPORT;
 191         struct sockaddr_in inaddr;
 192         struct sockaddr_in clientaddr;
 193         socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
 194         char temp[128];
 195
 196         sigemptyset(&sigset);
 197         signalaction.sa_handler = &childdied;
 198         signalaction.sa_mask = sigset;
 199         signalaction.sa_flags = 0;
 200         sigaction(SIGCHLD, &signalaction, NULL);  /* install signal for dying child */
 201         signalaction.sa_handler = &shutdown_gra;
 202         signalaction.sa_mask = sigset;
 203         signalaction.sa_flags = 0;
 204         sigaction(SIGTERM, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 205         sigaction(SIGINT, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 206
 207
 208         last_tv.tv_sec  = 0;
 209         last_tv.tv_usec = 0;
 210
 211         while ((opt = getopt(argc, argv, "m:v:i:e:p:?")) != -1) {
 212
 213                 switch (opt) {
 214                 case 'm':
 215                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 216                                    &mask[0], &mask[1], &mask[2],
 217                                    &mask[3], &mask[4], &mask[5]);
 218                         if (i > currmax)
 219                                 currmax = i;
 220                         break;
 221
 222                 case 'v':
 223                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 224                                    &value[0], &value[1], &value[2],
 225                                    &value[3], &value[4], &value[5]);
 226                         if (i > currmax)
 227                                 currmax = i;
 228                         break;
 229
 230                 case 'i':
 231                         i = sscanf(optarg, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",
 232                                    &inv_filter[0], &inv_filter[1], &inv_filter[2],
 233                                    &inv_filter[3], &inv_filter[4], &inv_filter[5]);
 234                         if (i > currmax)
 235                                 currmax = i;
 236                         break;
 237
 238                 case 'e':
 239                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 240                                    &err_mask[0], &err_mask[1], &err_mask[2],
 241                                    &err_mask[3], &err_mask[4], &err_mask[5]);
 242                         if (i > currmax)
 243                                 currmax = i;
 244                         break;
 245                 case 'p':
 246                         port = atoi(optarg);
 247                         break;
 248                 default:
 249                         print_usage(basename(argv[0]));
 250                         exit(1);
 251                         break;
 252                 }
 253         }
 254
 255         if (optind == argc) {
 256                 print_usage(basename(argv[0]));
 257                 exit(0);
 258         }
 259
 260         /* count in options higher than device count ? */
 261         if (optind + currmax > argc) {
 262                 printf("low count of CAN devices!\n");
 263                 return 1;
 264         }
 265
 266         currmax = argc - optind; /* find real number of CAN devices */
 267
 268         if (currmax > MAXDEV) {
 269                 printf("More than %d CAN devices!\n", MAXDEV);
 270                 return 1;
 271         }
 272
 273
 274         socki = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
 275         if (socki < 0) {
 276                 perror("socket");
 277                 exit(1);
 278         }
 279
 280         inaddr.sin_family = AF_INET;
 281         inaddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
 282         inaddr.sin_port = htons(port);
 283
 284         while(bind(socki, (struct sockaddr*)&inaddr, sizeof(inaddr)) < 0) {
 285                 printf(".");fflush(NULL);
 286                 usleep(100000);
 287         }
 288
 289         if (listen(socki, 3) != 0) {
 290                 perror("listen");
 291                 exit(1);
 292         }
 293
 294         while(1) {
 295                 accsocket = accept(socki, (struct sockaddr*)&clientaddr, &sin_size);
 296                 if (accsocket > 0) {
 297                         //printf("accepted\n");
 298                         if (!fork())
 299                                 break;
 300                         else
 301                                 close(accsocket);
 302                 }
 303                 else if (errno != EINTR) {
 304                         perror("accept");
 305                         exit(1);
 306                 }
 307         }
 308
 309         for (i=0; i<currmax; i++) {
 310
 311 #ifdef DEBUG
 312                 printf("open %d '%s' m%08X v%08X i%d e%d.\n",
 313                        i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 314                        inv_filter[i], err_mask[i]);
 315 #endif
 316
 317                 if ((s[i] = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 318                         perror("socket");
 319                         return 1;
 320                 }
 321
 322                 if (mask[i] || value[i]) {
 323
 324                         printf("CAN ID filter[%d] for %s set to "
 325                                "mask = %08X, value = %08X %s\n",
 326                                i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 327                                (inv_filter[i]) ? "(inv_filter)" : "");
 328
 329                         rfilter.can_id   = value[i];
 330                         rfilter.can_mask = mask[i];
 331                         if (inv_filter[i])
 332                                 rfilter.can_id |= CAN_INV_FILTER;
 333
 334                         setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER,
 335                                    &rfilter, sizeof(rfilter));
 336                 }
 337
 338                 if (err_mask[i])
 339                         setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
 340                                    &err_mask[i], sizeof(err_mask[i]));
 341
 342                 j = strlen(argv[optind+i]);
 343
 344                 if (!(j < IFNAMSIZ)) {
 345                         printf("name of CAN device '%s' is too long!\n", argv[optind+i]);
 346                         return 1;
 347                 }
 348
 349                 if (j > max_devname_len)
 350                         max_devname_len = j; /* for nice printing */
 351
 352                 addr.can_family = AF_CAN;
 353
 354                 if (strcmp(ANYDEV, argv[optind+i])) {
 355                         strcpy(ifr.ifr_name, argv[optind+i]);
 356                         if (ioctl(s[i], SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 357                                 perror("SIOCGIFINDEX");
 358                                 exit(1);
 359                         }
 360                         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 361                 }
 362                 else
 363                         addr.can_ifindex = 0; /* any can interface */
 364
 365                 if (bind(s[i], (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 366                         perror("bindcan");
 367                         return 1;
 368                 }
 369         }
 370
 371         while (running) {
 372
 373                 FD_ZERO(&rdfs);
 374                 for (i=0; i<currmax; i++)
 375                         FD_SET(s[i], &rdfs);
 376
 377                 if ((ret = select(s[currmax-1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL)) < 0) {
 378                         //perror("select");
 379                         running = 0;
 380                         continue;
 381                 }
 382
 383                 for (i=0; i<currmax; i++) {  /* check all CAN RAW sockets */
 384
 385                         if (FD_ISSET(s[i], &rdfs)) {
 386
 387                                 socklen_t len = sizeof(addr);
 388                                 int idx;
 389
 390                                 if ((nbytes = recvfrom(s[i], &frame,
 391                                                        sizeof(struct can_frame), 0,
 392                                                        (struct sockaddr*)&addr, &len)) < 0) {
 393                                         perror("read");
 394                                         return 1;
 395                                 }
 396
 397                                 if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 398                                         fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 399                                         return 1;
 400                                 }
 401
 402                                 if (ioctl(s[i], SIOCGSTAMP, &tv) < 0)
 403                                         perror("SIOCGSTAMP");
 404
 405
 406                                 idx = idx2dindex(addr.can_ifindex, s[i]);
 407
 408                                 sprintf(temp, "(%ld.%06ld) %*s ",
 409                                         tv.tv_sec, tv.tv_usec, max_devname_len, devname[idx]);
 410                                 sprint_canframe(temp+strlen(temp), &frame, 0);
 411                                 strcat(temp, "\n");
 412
 413                                 if (write(accsocket, temp, strlen(temp)) < 0) {
 414                                         perror("writeaccsock");
 415                                         return 1;
 416                                 }
 417
 418                                 /* printf("%s\n",temp2); */
 419
 420 #if 0
 421                                 /* print CAN frame in log file style to stdout */
 422                                 printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 423                                 printf("%*s ", max_devname_len, devname[idx]);
 424                                 fprint_canframe(stdout, &frame, "\n", 0);
 425 #endif
 426                         }
 427
 428                 }
 429         }
 430
 431         for (i=0; i<currmax; i++)
 432                 close(s[i]);
 433
 434         close(accsocket);
 435         return 0;
 436 }