candump.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * candump.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2005 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <unistd.h>
  52 #include <string.h>
  53 #include <signal.h>
  54 #include <ctype.h>
  55 #include <libgen.h>
  56 #include <time.h>
  57
  58 #include <sys/time.h>
  59 #include <sys/types.h>
  60 #include <sys/socket.h>
  61 #include <sys/ioctl.h>
  62 #include <sys/uio.h>
  63 #include <net/if.h>
  64
  65 #include <linux/can.h>
  66 #include <linux/can/raw.h>
  67
  68 #include "terminal.h"
  69 #include "lib.h"
  70
  71 #define MAXDEV 6 /* change sscanf()'s manually if changed here */
  72 #define ANYDEV "any"
  73 #define ANL "\r\n" /* newline in ASC mode */
  74
  75 #define BOLD    ATTBOLD
  76 #define RED     ATTBOLD FGRED
  77 #define GREEN   ATTBOLD FGGREEN
  78 #define YELLOW  ATTBOLD FGYELLOW
  79 #define BLUE    ATTBOLD FGBLUE
  80 #define MAGENTA ATTBOLD FGMAGENTA
  81 #define CYAN    ATTBOLD FGCYAN
  82
  83 const char col_on [MAXDEV][19] = {BOLD, MAGENTA, GREEN, BLUE, CYAN, RED};
  84 const char col_off [] = ATTRESET;
  85
  86 static char devname[MAXDEV][IFNAMSIZ+1];
  87 static int  dindex[MAXDEV];
  88 static int  max_devname_len;
  89
  90 #define MAXANI 8
  91 const char anichar[MAXANI] = {'|', '/', '-', '\\', '|', '/', '-', '\\'};
  92
  93 extern int optind, opterr, optopt;
  94
  95 static volatile int running = 1;
  96
  97 void print_usage(char *prg)
  98 {
  99     fprintf(stderr, "Usage: %s [can-interfaces]\n", prg);
 100     fprintf(stderr, "  (use CTRL-C to terminate %s)\n", prg);
 101     fprintf(stderr, "Options: -m <mask>   (default 0x00000000)\n");
 102     fprintf(stderr, "         -v <value>  (default 0x00000000)\n");
 103     fprintf(stderr, "         -i <0|1>    (inv_filter)\n");
 104     fprintf(stderr, "         -e <emask>  (mask for error frames)\n");
 105     fprintf(stderr, "         -t <type>   (timestamp: Absolute/Delta/Zero)\n");
 106     fprintf(stderr, "         -c          (color mode)\n");
 107     fprintf(stderr, "         -a          (enable additional ASCII output)\n");
 108     fprintf(stderr, "         -s <level>  (silent mode - 1: animation 2: nothing)\n");
 109     fprintf(stderr, "         -b <can>    (bridge mode - send received frames to <can>)\n");
 110     fprintf(stderr, "         -l          (log CAN-frames into file)\n");
 111     fprintf(stderr, "         -L          (use log file format on stdout)\n");
 112     fprintf(stderr, "\n");
 113     fprintf(stderr, "When using more than one CAN interface the options\n");
 114     fprintf(stderr, "m/v/i/e have comma seperated values e.g. '-m 0,7FF,0'\n");
 115     fprintf(stderr, "Use interface name '%s' to receive from all can-interfaces\n", ANYDEV);
 116 }
 117
 118 void sigterm(int signo)
 119 {
 120     running = 0;
 121 }
 122
 123 int idx2dindex(int ifidx, int socket) {
 124
 125     int i;
 126     struct ifreq ifr;
 127
 128     for (i=0; i<MAXDEV; i++) {
 129         if (dindex[i] == ifidx)
 130             return i;
 131     }
 132
 133     /* create new interface index cache entry */
 134
 135     for (i=0; i < MAXDEV; i++)
 136         if (!dindex[i]) /* free entry */
 137             break;
 138
 139     if (i == MAXDEV) {
 140         printf("BUG in interface index cache! MAXDEV?\n");
 141         exit(1);
 142     }
 143
 144     dindex[i] = ifidx;
 145
 146     ifr.ifr_ifindex = ifidx;
 147     if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 148         perror("SIOCGIFNAME");
 149
 150     if (max_devname_len < strlen(ifr.ifr_name))
 151         max_devname_len = strlen(ifr.ifr_name);
 152
 153     strcpy(devname[i], ifr.ifr_name);
 154
 155 #ifdef DEBUG
 156     printf("new index %d (%s)\n", i, devname[i]);
 157 #endif
 158
 159     return i;
 160 }
 161
 162 int main(int argc, char **argv)
 163 {
 164     fd_set rdfs;
 165     int s[MAXDEV];
 166     int bridge = 0;
 167     canid_t mask[MAXDEV] = {0};
 168     canid_t value[MAXDEV] = {0};
 169     int inv_filter[MAXDEV] = {0};
 170     can_err_mask_t err_mask[MAXDEV] = {0};
 171     unsigned char timestamp = 0;
 172     unsigned char silent = 0;
 173     unsigned char silentani = 0;
 174     unsigned char color = 0;
 175     unsigned char ascii = 0;
 176     unsigned char log = 0;
 177     unsigned char logfrmt = 0;
 178     int opt, ret;
 179     int currmax = 1; /* we assume at least one can bus ;-) */
 180     struct sockaddr_can addr;
 181     struct can_filter rfilter;
 182     struct can_frame frame;
 183     int nbytes, i, j;
 184     struct ifreq ifr;
 185     struct timeval tv, last_tv;
 186     FILE *logfile = NULL;
 187
 188     signal(SIGTERM, sigterm);
 189     signal(SIGHUP, sigterm);
 190     signal(SIGINT, sigterm);
 191
 192     last_tv.tv_sec  = 0;
 193     last_tv.tv_usec = 0;
 194
 195     while ((opt = getopt(argc, argv, "m:v:i:e:t:cas:b:lL")) != -1) {
 196         switch (opt) {
 197         case 'm':
 198             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 199                        &mask[0], &mask[1], &mask[2],
 200                        &mask[3], &mask[4], &mask[5]);
 201             if (i > currmax)
 202                 currmax = i;
 203             break;
 204
 205         case 'v':
 206             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 207                        &value[0], &value[1], &value[2],
 208                        &value[3], &value[4], &value[5]);
 209             if (i > currmax)
 210                 currmax = i;
 211             break;
 212
 213         case 'i':
 214             i = sscanf(optarg, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",
 215                        &inv_filter[0], &inv_filter[1], &inv_filter[2],
 216                        &inv_filter[3], &inv_filter[4], &inv_filter[5]);
 217             if (i > currmax)
 218                 currmax = i;
 219             break;
 220
 221         case 'e':
 222             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 223                        &err_mask[0], &err_mask[1], &err_mask[2],
 224                        &err_mask[3], &err_mask[4], &err_mask[5]);
 225             if (i > currmax)
 226                 currmax = i;
 227             break;
 228
 229         case 't':
 230             timestamp = optarg[0];
 231             if ((timestamp != 'a') && (timestamp != 'A') &&
 232                 (timestamp != 'd') && (timestamp != 'z')) {
 233                 printf("%s: unknown timestamp mode '%c' - ignored\n",
 234                        basename(argv[0]), optarg[0]);
 235                 timestamp = 0;
 236             }
 237             break;
 238
 239         case 'c':
 240             color++;
 241             break;
 242
 243         case 'a':
 244             ascii = 1;
 245             break;
 246
 247         case 's':
 248             silent = atoi(optarg);
 249             break;
 250
 251         case 'b':
 252             if (strlen(optarg) >= IFNAMSIZ) {
 253                 printf("Name of CAN device '%s' is too long!\n\n", optarg);
 254                 return 1;
 255             }
 256             else {
 257                 if ((bridge = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 258                     perror("bridge socket");
 259                     return 1;
 260                 }
 261                 addr.can_family = AF_CAN;
 262                 strcpy(ifr.ifr_name, optarg);
 263                 if (ioctl(bridge, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 264                     perror("SIOCGIFINDEX");
 265                 addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 266
 267                 if (!addr.can_ifindex) {
 268                     perror("invalid bridge interface");
 269                     return 1;
 270                 }
 271
 272                 if (bind(bridge, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 273                     perror("bridge bind");
 274                     return 1;
 275                 }
 276             }
 277             break;
 278
 279         case 'l':
 280             log = 1;
 281             break;
 282
 283         case 'L':
 284             logfrmt = 1;
 285             break;
 286
 287         default:
 288             fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
 289             print_usage(basename(argv[0]));
 290             exit(1);
 291             break;
 292         }
 293     }
 294
 295     if (optind == argc) {
 296         print_usage(basename(argv[0]));
 297         exit(0);
 298     }
 299
 300     /* count in options higher than device count ? */
 301     if (optind + currmax > argc) {
 302         printf("low count of CAN devices!\n");
 303         return 1;
 304     }
 305
 306     currmax = argc - optind; /* find real number of CAN devices */
 307
 308     if (currmax > MAXDEV) {
 309         printf("More than %d CAN devices!\n", MAXDEV);
 310         return 1;
 311     }
 312
 313     for (i=0; i<currmax; i++) {
 314
 315 #ifdef DEBUG
 316         printf("open %d '%s' m%08X v%08X i%d e%d.\n",
 317                i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 318                inv_filter[i], err_mask[i]);
 319 #endif
 320
 321         if ((s[i] = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 322             perror("socket");
 323             return 1;
 324         }
 325
 326         if (mask[i] || value[i]) {
 327
 328             printf("CAN ID filter[%d] for %s set to "
 329                    "mask = %08X, value = %08X %s\n",
 330                    i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 331                    (inv_filter[i]) ? "(inv_filter)" : "");
 332
 333             rfilter.can_id   = value[i];
 334             rfilter.can_mask = mask[i];
 335             if (inv_filter[i])
 336                 rfilter.can_id |= CAN_INV_FILTER;
 337
 338             setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER,
 339                        &rfilter, sizeof(rfilter));
 340         }
 341
 342         if (err_mask[i])
 343             setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
 344                        &err_mask[i], sizeof(err_mask[i]));
 345
 346         j = strlen(argv[optind+i]);
 347
 348         if (!(j < IFNAMSIZ)) {
 349             printf("name of CAN device '%s' is too long!\n", argv[optind+i]);
 350             return 1;
 351         }
 352
 353         if (j > max_devname_len)
 354             max_devname_len = j; /* for nice printing */
 355
 356         addr.can_family = AF_CAN;
 357
 358         if (strcmp(ANYDEV, argv[optind+i])) {
 359             strcpy(ifr.ifr_name, argv[optind+i]);
 360             if (ioctl(s[i], SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 361                 perror("SIOCGIFINDEX");
 362                 exit(1);
 363             }
 364             addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 365         }
 366         else
 367             addr.can_ifindex = 0; /* any can interface */
 368
 369         if (bind(s[i], (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 370             perror("bind");
 371             return 1;
 372         }
 373     }
 374
 375     if (log) {
 376         time_t currtime;
 377         struct tm now;
 378         char fname[sizeof("candump-2006-11-20_202026.log")+1];
 379
 380         if (time(&currtime) == (time_t)-1) {
 381             perror("time");
 382             return 1;
 383         }
 384
 385         localtime_r(&currtime, &now);
 386
 387         sprintf(fname, "candump-%04d-%02d-%02d_%02d%02d%02d.log",
 388                now.tm_year + 1900,
 389                now.tm_mon + 1,
 390                now.tm_mday,
 391                now.tm_hour,
 392                now.tm_min,
 393                now.tm_sec);
 394
 395         printf("\nEnabling Logfile '%s'\n\n", fname);
 396
 397         logfile = fopen(fname, "w");
 398         if (!logfile) {
 399             perror("logfile");
 400             return 1;
 401         }
 402     }
 403
 404     while (running) {
 405
 406         FD_ZERO(&rdfs);
 407         for (i=0; i<currmax; i++)
 408             FD_SET(s[i], &rdfs);
 409
 410         if ((ret = select(s[currmax-1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL)) < 0) {
 411             //perror("select");
 412             running = 0;
 413             continue;
 414         }
 415
 416         for (i=0; i<currmax; i++) {  /* check all CAN RAW sockets */
 417
 418             if (FD_ISSET(s[i], &rdfs)) {
 419
 420                 socklen_t len = sizeof(addr);
 421                 int idx;
 422
 423                 if ((nbytes = recvfrom(s[i], &frame,
 424                                        sizeof(struct can_frame), 0,
 425                                        (struct sockaddr*)&addr, &len)) < 0) {
 426                     perror("read");
 427                     return 1;
 428                 }
 429
 430                 if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 431                     fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 432                     return 1;
 433                 }
 434
 435                 if (bridge) {
 436                     if ((nbytes = write(bridge, &frame,
 437                                         sizeof(struct can_frame))) < 0) {
 438                         perror("bridge write");
 439                         return 1;
 440                     } else if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 441                         fprintf(stderr,"bridge write: incomplete CAN frame\n");
 442                         return 1;
 443                     }
 444                 }
 445
 446                 if (timestamp || log || logfrmt)
 447                     if (ioctl(s[i], SIOCGSTAMP, &tv) < 0)
 448                         perror("SIOCGSTAMP");
 449
 450
 451                 idx = idx2dindex(addr.can_ifindex, s[i]);
 452
 453                 if (log) {
 454                     /* log CAN frame with absolute timestamp & device */
 455                     fprintf(logfile, "(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 456                     fprintf(logfile, "%*s ", max_devname_len, devname[idx]);
 457                     /* without seperator as logfile use-case is parsing */
 458                     fprint_canframe(logfile, &frame, "\n", 0);
 459                 }
 460
 461                 if (logfrmt) {
 462                     /* print CAN frame in log file style to stdout */
 463                     printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 464                     printf("%*s ", max_devname_len, devname[idx]);
 465                     fprint_canframe(stdout, &frame, "\n", 0);
 466                     continue; /* no other output to stdout */
 467                 }
 468
 469                 if (silent){
 470                     if (silent == 1) {
 471                         printf("%c\b", anichar[silentani%=MAXANI]);
 472                         silentani++;
 473                     }
 474                     continue; /* no other output to stdout */
 475                 }
 476
 477                 printf(" %s", (color>2)?col_on[idx]:"");
 478
 479                 switch (timestamp) {
 480
 481                 case 'a': /* absolute with timestamp */
 482                     printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 483                     break;
 484
 485                 case 'A': /* absolute with date */
 486                     {
 487                         struct tm tm;
 488                         char timestring[25];
 489
 490                         tm = *localtime(&tv.tv_sec);
 491                         strftime(timestring, 24, "%Y-%m-%d %H:%M:%S", &tm);
 492                         printf("(%s.%06ld) ", timestring, tv.tv_usec);
 493                     }
 494                     break;
 495
 496                 case 'd': /* delta */
 497                 case 'z': /* starting with zero */
 498                     {
 499                         struct timeval diff;
 500
 501                         if (last_tv.tv_sec == 0)   /* first init */
 502                             last_tv = tv;
 503                         diff.tv_sec  = tv.tv_sec  - last_tv.tv_sec;
 504                         diff.tv_usec = tv.tv_usec - last_tv.tv_usec;
 505                         if (diff.tv_usec < 0)
 506                             diff.tv_sec--, diff.tv_usec += 1000000;
 507                         if (diff.tv_sec < 0)
 508                             diff.tv_sec = diff.tv_usec = 0;
 509                         printf("(%ld.%06ld) ", diff.tv_sec, diff.tv_usec);
 510
 511                         if (timestamp == 'd')
 512                             last_tv = tv; /* update for delta calculation */
 513                     }
 514                     break;
 515
 516                 default: /* no timestamp output */
 517                     break;
 518                 }
 519
 520                 printf(" %s", (color && (color<3))?col_on[idx]:"");
 521                 printf("%*s", max_devname_len, devname[idx]);
 522                 printf("%s  ", (color==1)?col_off:"");
 523
 524                 fprint_long_canframe(stdout, &frame, NULL, ascii);
 525
 526                 printf("%s", (color>1)?col_off:"");
 527                 printf("\n");
 528             }
 529             fflush(stdout);
 530         }
 531     }
 532
 533     for (i=0; i<currmax; i++)
 534         close(s[i]);
 535
 536     if (bridge)
 537       close(bridge);
 538
 539     if (log)
 540         fclose(logfile);
 541
 542     return 0;
 543 }