bcmserver.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-server.c
   7  *
   8  * Test programm that implements a socket server which understands ASCII
   9  * messages for simple broadcast manager frame send commands.
  10  *
  11  * < interface command ival_s ival_us can_id can_dlc [data]* >
  12  *
  13  * Only the items 'can_id' and 'data' are given in (ASCII) hexadecimal values.
  14  *
  15  * ## TX path:
  16  *
  17  * The commands are 'A'dd, 'U'pdate, 'D'elete and 'S'end.
  18  * e.g.
  19  *
  20  * Send the CAN frame 123#1122334455667788 every second on vcan1
  21  * < vcan1 A 1 0 123 8 11 22 33 44 55 66 77 88 >
  22  *
  23  * Send the CAN frame 123#1122334455667788 every 10 usecs on vcan1
  24  * < vcan1 A 0 10 123 8 11 22 33 44 55 66 77 88 >
  25  *
  26  * Send the CAN frame 123#42424242 every 20 msecs on vcan1
  27  * < vcan1 A 0 20000 123 4 42 42 42 42 >
  28  *
  29  * Update the CAN frame 123#42424242 with 123#112233 - no change of timers
  30  * < vcan1 U 0 0 123 3 11 22 33 >
  31  *
  32  * Delete the cyclic send job from above
  33  * < vcan1 D 0 0 123 0 >
  34  *
  35  * Send a single CAN frame without cyclic transmission
  36  * < can0 S 0 0 123 0 >
  37  *
  38  * When the socket is closed the cyclic transmissions are terminated.
  39  *
  40  * ## RX path:
  41  *
  42  * The commands are 'R'eceive setup, 'F'ilter ID Setup and 'X' for delete.
  43  * e.g.
  44  *
  45  * Receive CAN ID 0x123 from vcan1 and check for changes in the first byte
  46  * < vcan1 R 0 0 123 1 FF >
  47  *
  48  * Receive CAN ID 0x123 from vcan1 and check for changes in given mask
  49  * < vcan1 R 0 0 123 8 FF 00 F8 00 00 00 00 00 >
  50  *
  51  * As above but throttle receive update rate down to 1.5 seconds
  52  * < vcan1 R 1 500000 123 8 FF 00 F8 00 00 00 00 00 >
  53  *
  54  * Filter for CAN ID 0x123 from vcan1 without content filtering
  55  * < vcan1 F 0 0 123 0 >
  56  *
  57  * Delete receive filter ('R' or 'F') for CAN ID 0x123
  58  * < vcan1 X 0 0 123 0 >
  59  *
  60  * CAN messages received by the given filters are send in the format:
  61  * < interface can_id can_dlc [data]* >
  62  *
  63  * e.g. when receiving a CAN message from vcan1 with
  64  * can_id 0x123 , data length 4 and data 0x11, 0x22, 0x33 and 0x44
  65  *
  66  * < vcan1 123 4 11 22 33 44 >
  67  *
  68  * ##
  69  *
  70  * Authors:
  71  * Andre Naujoks (the socket server stuff)
  72  * Oliver Hartkopp (the rest)
  73  *
  74  * Copyright (c) 2002-2009 Volkswagen Group Electronic Research
  75  * All rights reserved.
  76  *
  77  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  78  * modification, are permitted provided that the following conditions
  79  * are met:
  80  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  81  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  82  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  83  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  84  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  85  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  86  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  87  *    without specific prior written permission.
  88  *
  89  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  90  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  91  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  92  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  93  *
  94  * The provided data structures and external interfaces from this code
  95  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  96  *
  97  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  98  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  99  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
 100  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
 101  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
 102  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
 103  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
 104  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
 105  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
 106  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
 107  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
 108  * DAMAGE.
 109  *
 110  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
 111  *
 112  */
 113
 114 #include <stdio.h>
 115 #include <stdlib.h>
 116 #include <unistd.h>
 117 #include <string.h>
 118 #include <signal.h>
 119 #include <errno.h>
 120
 121 #include <sys/types.h>
 122 #include <sys/wait.h>
 123 #include <sys/socket.h>
 124 #include <sys/ioctl.h>
 125 #include <sys/uio.h>
 126 #include <net/if.h>
 127 #include <netinet/in.h>
 128
 129 #include <linux/can.h>
 130 #include <linux/can/bcm.h>
 131
 132 #define MAXLEN 100
 133 #define PORT 28600
 134
 135 void childdied(int i)
 136 {
 137         wait(NULL);
 138 }
 139
 140 int main(int argc, char **argv)
 141 {
 142
 143         int sl, sa, sc;
 144         int i, ret;
 145         int idx = 0;
 146         struct sockaddr_in  saddr, clientaddr;
 147         struct sockaddr_can caddr;
 148         socklen_t caddrlen = sizeof(caddr);
 149         struct ifreq ifr;
 150         fd_set readfds;
 151         socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
 152         struct sigaction signalaction;
 153         sigset_t sigset;
 154
 155         char buf[MAXLEN];
 156         char rxmsg[50];
 157
 158         struct {
 159                 struct bcm_msg_head msg_head;
 160                 struct can_frame frame;
 161         } msg;
 162
 163         sigemptyset(&sigset);
 164         signalaction.sa_handler = &childdied;
 165         signalaction.sa_mask = sigset;
 166         signalaction.sa_flags = 0;
 167         sigaction(SIGCHLD, &signalaction, NULL);  /* signal for dying child */
 168
 169         if((sl = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
 170                 perror("inetsocket");
 171                 exit(1);
 172         }
 173
 174         saddr.sin_family = AF_INET;
 175         saddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
 176         saddr.sin_port = htons(PORT);
 177
 178         while(bind(sl,(struct sockaddr*)&saddr, sizeof(saddr)) < 0) {
 179                 printf(".");fflush(NULL);
 180                 usleep(100000);
 181         }
 182
 183         if (listen(sl,3) != 0) {
 184                 perror("listen");
 185                 exit(1);
 186         }
 187
 188         while (1) {
 189                 sa = accept(sl,(struct sockaddr *)&clientaddr, &sin_size);
 190                 if (sa > 0 ){
 191
 192                         if (fork())
 193                                 close(sa);
 194                         else
 195                                 break;
 196                 }
 197                 else {
 198                         if (errno != EINTR) {
 199                                 /*
 200                                  * If the cause for the error was NOT the
 201                                  * signal from a dying child => give an error
 202                                  */
 203                                 perror("accept");
 204                                 exit(1);
 205                         }
 206                 }
 207         }
 208
 209         /* open BCM socket */
 210
 211         if ((sc = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
 212                 perror("bcmsocket");
 213                 return 1;
 214         }
 215
 216         memset(&caddr, 0, sizeof(caddr));
 217         caddr.can_family = PF_CAN;
 218         /* can_ifindex is set to 0 (any device) => need for sendto() */
 219
 220         if (connect(sc, (struct sockaddr *)&caddr, sizeof(caddr)) < 0) {
 221                 perror("connect");
 222                 return 1;
 223         }
 224
 225         while (1) {
 226
 227                 FD_ZERO(&readfds);
 228                 FD_SET(sc, &readfds);
 229                 FD_SET(sa, &readfds);
 230
 231                 ret = select((sc > sa)?sc+1:sa+1, &readfds, NULL, NULL, NULL);
 232
 233                 if (FD_ISSET(sc, &readfds)) {
 234
 235                         ret = recvfrom(sc, &msg, sizeof(msg), 0,
 236                                        (struct sockaddr*)&caddr, &caddrlen);
 237
 238                         ifr.ifr_ifindex = caddr.can_ifindex;
 239                         ioctl(sc, SIOCGIFNAME, &ifr);
 240
 241                         sprintf(rxmsg, "< %s %03X %d ", ifr.ifr_name,
 242                                 msg.msg_head.can_id, msg.frame.can_dlc);
 243
 244                         for ( i = 0; i < msg.frame.can_dlc; i++)
 245                                 sprintf(rxmsg + strlen(rxmsg), "%02X ",
 246                                         msg.frame.data[i]);
 247
 248                         /* delimiter '\0' for Adobe(TM) Flash(TM) XML sockets */
 249                         strcat(rxmsg, ">\0");
 250
 251                         send(sa, rxmsg, strlen(rxmsg) + 1, 0);
 252                 }
 253
 254
 255                 if (FD_ISSET(sa, &readfds)) {
 256
 257                         char cmd;
 258                         int items;
 259
 260                         if (read(sa, buf+idx, 1) < 1)
 261                                 exit(1);
 262
 263                         if (!idx) {
 264                                 if (buf[0] == '<')
 265                                         idx = 1;
 266
 267                                 continue;
 268                         }
 269
 270                         if (idx > MAXLEN-2) {
 271                                 idx = 0;
 272                                 continue;
 273                         }
 274
 275                         if (buf[idx] != '>') {
 276                                 idx++;
 277                                 continue;
 278                         }
 279
 280                         buf[idx+1] = 0;
 281                         idx = 0;
 282
 283                         //printf("read '%s'\n", buf);
 284
 285                         /* prepare bcm message settings */
 286                         memset(&msg, 0, sizeof(msg));
 287                         msg.msg_head.nframes = 1;
 288
 289                         items = sscanf(buf, "< %6s %c %lu %lu %x %hhu "
 290                                        "%hhx %hhx %hhx %hhx %hhx %hhx "
 291                                        "%hhx %hhx >",
 292                                        ifr.ifr_name,
 293                                        &cmd,
 294                                        &msg.msg_head.ival2.tv_sec,
 295                                        &msg.msg_head.ival2.tv_usec,
 296                                        &msg.msg_head.can_id,
 297                                        &msg.frame.can_dlc,
 298                                        &msg.frame.data[0],
 299                                        &msg.frame.data[1],
 300                                        &msg.frame.data[2],
 301                                        &msg.frame.data[3],
 302                                        &msg.frame.data[4],
 303                                        &msg.frame.data[5],
 304                                        &msg.frame.data[6],
 305                                        &msg.frame.data[7]);
 306
 307                         if (items < 6)
 308                                 break;
 309                         if (msg.frame.can_dlc > 8)
 310                                 break;
 311                         if (items != 6 + msg.frame.can_dlc)
 312                                 break;
 313
 314                         msg.frame.can_id = msg.msg_head.can_id;
 315
 316                         switch (cmd) {
 317                         case 'S':
 318                                 msg.msg_head.opcode = TX_SEND;
 319                                 break;
 320                         case 'A':
 321                                 msg.msg_head.opcode = TX_SETUP;
 322                                 msg.msg_head.flags |= SETTIMER | STARTTIMER;
 323                                 break;
 324                         case 'U':
 325                                 msg.msg_head.opcode = TX_SETUP;
 326                                 msg.msg_head.flags  = 0;
 327                                 break;
 328                         case 'D':
 329                                 msg.msg_head.opcode = TX_DELETE;
 330                                 break;
 331
 332                         case 'R':
 333                                 msg.msg_head.opcode = RX_SETUP;
 334                                 msg.msg_head.flags  = SETTIMER;
 335                                 break;
 336                         case 'F':
 337                                 msg.msg_head.opcode = RX_SETUP;
 338                                 msg.msg_head.flags  = RX_FILTER_ID | SETTIMER;
 339                                 break;
 340                         case 'X':
 341                                 msg.msg_head.opcode = RX_DELETE;
 342                                 break;
 343                         default:
 344                                 printf("unknown command '%c'.\n", cmd);
 345                                 exit(1);
 346                         }
 347
 348                         if (!ioctl(sc, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
 349                                 caddr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 350                                 sendto(sc, &msg, sizeof(msg), 0,
 351                                        (struct sockaddr*)&caddr, sizeof(caddr));
 352                         }
 353                 }
 354         }
 355
 356         close(sc);
 357         close(sa);
 358
 359         return 0;
 360 }