cansend-mmap.c

   1 /**************************************************************/
   2 /* CAN system calls example                                   */
   3 /* Author: Michal Sojka, Czech Technical University in Prague */
   4 /* License: Public domain                                     */
   5 /**************************************************************/
   6
   7 #include "common.h"
   8
   9 #include <linux/can.h>
  10 #include <net/if.h>
  11 #include <unistd.h>
  12 #include <fcntl.h>
  13 #include <stdbool.h>
  14 #include <string.h>
  15 #include <sys/socket.h>
  16 #include <linux/if_packet.h>
  17 #include <net/ethernet.h> /* the L2 protocols */
  18 #include <sys/ioctl.h>
  19 #include <arpa/inet.h>
  20 #include <sys/mman.h>
  21 #include <poll.h>
  22
  23 #define FRAME_SIZE 128
  24 #define BLOCK_SIZE 4096
  25 #define BLOCK_NR 2
  26 #define FRAME_NR (BLOCK_NR*(BLOCK_SIZE/FRAME_SIZE))
  27
  28 void *tx_ring_buffer;
  29
  30 int init_mmap_socket(const char *dev)
  31 {
  32         int sock;
  33         struct sockaddr_ll addr;
  34         struct ifreq ifr;
  35
  36         sock = CHECK(socket(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ALL)));
  37
  38         int val = TPACKET_V2;
  39         CHECK(setsockopt(sock, SOL_PACKET, PACKET_VERSION, &val, sizeof(val)));
  40
  41         strncpy (ifr.ifr_name, dev, sizeof(ifr.ifr_name));
  42         CHECK(ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr));
  43
  44         addr.sll_family = AF_PACKET;
  45         addr.sll_protocol = htons(ETH_P_CAN);
  46         addr.sll_ifindex =  ifr.ifr_ifindex;
  47
  48         CHECK(bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(struct sockaddr_ll)));
  49
  50         struct tpacket_req req = {
  51                 .tp_block_size = BLOCK_SIZE,
  52                 .tp_frame_size = FRAME_SIZE,
  53                 .tp_block_nr   = BLOCK_NR,
  54                 .tp_frame_nr   = FRAME_NR,
  55         };
  56         CHECK(setsockopt(sock, SOL_PACKET, PACKET_TX_RING, (char *)&req, sizeof(req)));
  57
  58         tx_ring_buffer = (void*)CHECKPTR(mmap(0, BLOCK_SIZE*BLOCK_NR, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, sock, 0));
  59
  60         return sock;
  61 }
  62
  63 void can_tx_mmap(int sock, const struct can_frame *cf, int count)
  64 {
  65         int i;
  66         for (i = 0; i < count; i++) {
  67                 volatile struct tpacket2_hdr *hdr = tx_ring_buffer + i * FRAME_SIZE;
  68
  69                 struct can_frame *cf_mmap = (void*)hdr + TPACKET_HDRLEN  - sizeof(struct sockaddr_ll);
  70                 *cf_mmap = cf[i];
  71                 hdr->tp_len = sizeof(cf[i]);
  72                 hdr->tp_status = TP_STATUS_SEND_REQUEST;
  73         }
  74
  75         CHECK(send(sock, NULL, 0, 0));
  76 }
  77
  78 int main(int argc, char *argv[])
  79 {
  80         const char *dev;
  81         int sock, count;
  82         struct can_frame cf[FRAME_NR];
  83
  84         dev = cansend_parse_args(argc, argv, &count, cf, FRAME_NR);
  85
  86         sock = init_mmap_socket(dev);
  87
  88         can_tx_mmap(sock, cf, count);
  89         sleep(1);
  90         return 0;
  91 }