blocks/tlc_c/sfunction_canreceive.tlc

   1 %% Copyright (C) 2014 Czech Technical University in Prague
   2 %%
   3 %% Authors:
   4 %%     Michal Horn  <hornmich@fel.cvut.cz>
   5 %%     Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   6 %%
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  24 %% "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
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  32 %% (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  33 %% OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  34 %%
  35 %% File : sfunction_canreceive.tlc
  36 %% Abstract:
  37 %%     TLC file for configuring the CAN RX buffer on the TI TMS570LS3137 MCU
  38 %%
  39 %% References:
  40 %%     BlockTypeSetup() : refs/rtw_tlc.pdf p. 277
  41 %%     Outputs()        : refs/rtw_tlc.pdf p. 281
  42
  43
  44 %implements sfunction_canreceive "C"
  45
  46 %include "common.tlc"
  47 %include "rpp_can_common.tlc"
  48
  49 %% Function: BlockTypeSetup ====================================================
  50 %function BlockTypeSetup(block, system) void
  51     %<RppCommonBlockTypeSetup(block, system)>
  52         %<RppCANCommonBlockTypeSetup()>
  53 %endfunction
  54
  55 %% Function: BlockInstanceSetup ================================================
  56 %function BlockInstanceSetup(block, system) void
  57
  58         %assign module_id_par = LibBlockParameterValue(module_id, 0)
  59         %assign mailbox_num_par = LibBlockParameterValue(mailbox_id, 0)
  60         %assign message_type_par = LibBlockParameterValue(message_type, 0)
  61         %assign message_id_par = LibBlockParameterValue(message_id, 0)
  62         %assign data_type_par = LibBlockParameterValue(data_type, 0)
  63         %assign message_filter_par = LibBlockParameterValue(message_filter, 0)
  64         %assign message_mask_par = LibBlockParameterValue(message_mask, 0)
  65         %assign mailbox_auto_par = LibBlockParameterValue(mailbox_auto, 0)
  66
  67     %if message_filter_par == 1
  68             %assign mask = 8388607 %% 0x7FFFFF
  69     %else
  70             %assign mask = message_mask_par
  71     %endif
  72
  73         %% This seems to be the only way to add a record to an array. The
  74         %% other way - creating the record with %createrecord and adding
  75         %% it later with %addtorecord doesn't work.
  76         %addtorecord Rpp.Can.Rx Block { ...
  77           HwObj Rpp.Can.Rx.NumBlocks; ...
  78           Controller module_id_par; ...
  79           MsgObj 0; /% Invalid MsgObj - proper value will be assigned later %/ ...
  80           Type message_type_par; ...
  81           Id message_id_par; ...
  82           Mask mask; ...
  83           Name "%<LibGetBlockName(block)>" ...
  84         }
  85         %assign blockInfo = Rpp.Can.Rx.Block[Rpp.Can.Rx.NumBlocks] /% create alias to the record %/
  86         %if %<mailbox_auto_par>==1
  87           %<RppPlaceAutomaticMailboxNumber(blockInfo)>
  88         %else
  89           %<RppPlaceManualMailboxNumber(blockInfo, mailbox_num_par)>
  90         %endif
  91
  92         /% Remember which blockInfo record is associated wit this block %/
  93          %addtorecord block RppRxInfo blockInfo
  94         %assign Rpp.Can.Rx.NumBlocks = Rpp.Can.Rx.NumBlocks + 1
  95 %endfunction
  96
  97 %% Function: Start =============================================================
  98 %function Start(block, system) Output
  99
 100     %if !SLibCodeGenForSim()
 101
 102           %if EXISTS(::rpp_can_config_present) == 0
 103                 %<LibBlockReportError(block, "CAN buc configuration block not present!")>
 104           %endif
 105     %endif
 106
 107
 108 %endfunction
 109
 110 %% Function: Outputs ===========================================================
 111 %function Outputs(block, system) Output
 112
 113   %if !SLibCodeGenForSim()
 114         %assign data_type_par = LibBlockParameterValue(data_type, 0)
 115         %assign message = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 1)
 116
 117         {
 118           struct rpp_can_pdu pdu;
 119           int ret;
 120
 121           ret = rpp_can_read(%<RppRxInfo.HwObj>, &pdu);
 122           switch (ret) {
 123             case -RPP_EINVAL:
 124                 rpp_sci_printf("Receiving CAN message failed (%s).\n", "%<RppRxInfo.Name>");
 125                 break;
 126             case -RPP_ENODATA:
 127                 break;
 128             case SUCCESS: {
 129                 %if %<data_type_par>==4
 130                   // CAN_MESSAGE
 131                   %<message>.Length = pdu.dlc;
 132                   %<message>.ID = pdu.id;
 133                   int i;
 134                   for (i = 0; i < pdu.dlc; i++ ) {
 135                         %<message>.Data[i] = pdu.data[i];
 136                         %%rpp_sci_printf("%X ", pdu.data[i]);
 137                   }
 138                 %elseif %<data_type_par>==3
 139                   // uint32
 140                   int msg =     (pdu.data[0]) |
 141                   (pdu.data[1]<<8) |
 142                   (pdu.data[2]<<16) |
 143                   (pdu.data[3]<<24);
 144                   %<message> = msg;
 145                   %%rpp_sci_printf("32b: %X ", msg);
 146                 %elseif %<data_type_par>==2
 147                   // uint16
 148                   int msg =     (pdu.data[0]) |
 149                   (pdu.data[1]<<8);
 150                   %<message> = msg;
 151                   %%rpp_sci_printf("16b: %X ", msg);
 152                 %else
 153                   // uint8
 154                   int msg = pdu.data[0];
 155                   %<message> = msg;
 156                   %%rpp_sci_printf("8b: %X ", msg);
 157                 %endif
 158                 %%rpp_sci_printf("\n");
 159
 160                 %% Call a function to process the received message via function-call subsystem
 161                 %foreach callIdx = NumSFcnSysOutputCalls
 162                   %if LibIsEqual(SFcnSystemOutputCall[callIdx].BlockToCall,"unconnected")
 163                         %continue
 164                   %endif
 165                   %% call the downstream system
 166                   %<LibBlockExecuteFcnCall(block, callIdx)>\
 167                 %endforeach
 168                 break;
 169             }
 170           }
 171         }
 172   %endif
 173 %endfunction
 174
 175 %% [EOF]