test/tst-bcm-rx-sendto.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-bcm-rx-sendto.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <unistd.h>
  51 #include <string.h>
  52
  53 #include <sys/types.h>
  54 #include <sys/socket.h>
  55 #include <sys/ioctl.h>
  56 #include <sys/uio.h>
  57 #include <net/if.h>
  58
  59 #include <linux/can.h>
  60 #include <linux/can/bcm.h>
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64         int s,nbytes;
  65         struct sockaddr_can addr;
  66         struct ifreq ifr;
  67
  68         struct timeval tv;
  69
  70         struct {
  71                 struct bcm_msg_head msg_head;
  72                 struct can_frame frame;
  73         } txmsg, rxmsg;
  74
  75         if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM)) < 0) {
  76                 perror("socket");
  77                 return 1;
  78         }
  79
  80         addr.can_family = PF_CAN;
  81         addr.can_ifindex = 0; /* bind to 'any' device */
  82
  83         if (connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
  84                 perror("connect");
  85                 return 1;
  86         }
  87
  88         memset(&txmsg, 0, sizeof(txmsg)); /* clear timers, nframes, etc. */
  89
  90         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
  91         txmsg.msg_head.can_id  = 0x123;
  92         txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
  93
  94         if (write(s, &txmsg, sizeof(txmsg)) < 0)
  95                 perror("write");
  96
  97         addr.can_family = PF_CAN;
  98         strcpy(ifr.ifr_name, "vcan2");
  99         ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 100         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 101
 102         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 103         txmsg.msg_head.can_id  = 0x321;
 104         txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
 105
 106         if (sendto(s, &txmsg, sizeof(txmsg), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 107                 perror("sendto");
 108
 109         addr.can_family = PF_CAN;
 110         strcpy(ifr.ifr_name, "vcan1");
 111         ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 112         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 113
 114         txmsg.msg_head.opcode  = RX_SETUP;
 115         txmsg.msg_head.can_id  = 0x424;
 116         txmsg.msg_head.flags   = RX_FILTER_ID;
 117
 118         if (sendto(s, &txmsg, sizeof(txmsg), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 119                 perror("sendto");
 120
 121         while (1) {
 122                 socklen_t len = sizeof(addr);
 123                 nbytes = recvfrom(s, &rxmsg, sizeof(rxmsg),
 124                                   0, (struct sockaddr*)&addr, &len);
 125                 if (nbytes < 0) {
 126                         perror("recvfrom");
 127                         return 1;
 128                 } else if (nbytes < sizeof(rxmsg)) {
 129                         fprintf(stderr, "recvfrom: incomplete BCM message from iface %d\n",
 130                                 addr.can_ifindex);
 131                         return 1;
 132                 } else {
 133                         int i;
 134
 135                         ioctl(s, SIOCGSTAMP, &tv);
 136                         printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 137
 138                         ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
 139                         ioctl(s, SIOCGIFNAME, &ifr);
 140
 141                         printf(" %-5s ", ifr.ifr_name);
 142                         if (rxmsg.frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 143                                 printf("%8X  ", rxmsg.frame.can_id & CAN_EFF_MASK);
 144                         else
 145                                 printf("%3X  ", rxmsg.frame.can_id & CAN_SFF_MASK);
 146
 147                         printf("[%d] ", rxmsg.frame.can_dlc);
 148
 149                         for (i = 0; i < rxmsg.frame.can_dlc; i++) {
 150                                 printf("%02X ", rxmsg.frame.data[i]);
 151                         }
 152                         if (rxmsg.frame.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 153                                 printf("remote request");
 154                         printf("\n");
 155                         fflush(stdout);
 156                 }
 157         }
 158
 159         close(s);
 160
 161         return 0;
 162 }