orte/Robot_Demo/src/org/ocera/orte/demo/HokuyoScanType.java

   1 package org.ocera.orte.demo;
   2
   3 import org.ocera.orte.DomainApp;
   4 import org.ocera.orte.types.MessageData;
   5 import org.ocera.orte.types.ORTEConstant;
   6
   7 public class HokuyoScanType extends MessageData {
   8
   9         public  int[]   hokuyo = new int[681];
  10
  11         public HokuyoScanType(DomainApp domainApp, String newTopic) {
  12             super();
  13             boolean b;
  14             this.setTopic(newTopic);
  15             b = domainApp.regNewDataType("hokuyo_scan",getMaxDataLength());
  16             if (b == false) {
  17               System.out.println(":j!: cannot register data type!");
  18             }
  19         }
  20
  21         @Override
  22         public void read() {
  23                 buffer.rewind();
  24                 for (int i = 0; i < hokuyo.length; i++) {
  25                     this.hokuyo[i] = buffer.getShort() & 0xffff;
  26                 }
  27         }
  28
  29         @Override
  30         public void write() {}
  31
  32         @Override
  33         public int getMaxDataLength() {
  34                 return 681 * ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  35         }
  36
  37         public String toString() {
  38           String data = new String();
  39           for(int i = 0; i < hokuyo.length; i++) {
  40             data += i + ": " + hokuyo[i] + ", ";
  41           }
  42           data = data.substring(0, data.length()-2);
  43           return data;
  44         }
  45 }