orte/java/src/org/ocera/orte/examples/robot/RoboPublisher.java

   1 /* Publisher.java */
   2
   3 /**
   4  * Class Publisher provides methods for creating and working
   5  * with the ORTE publisher.
   6  *
   7  * @author Lukas Pokorny (lukas_pokorny@centrum.cz)
   8  * @author CTU FEE Prague - Department of Control Engineering (dce.felk.cvut.cz)
   9  * @author Project ORTE - OCERA Real Time Ethernet (www.ocera.org)
  10  * @author dedication to Kj
  11  * @version 0.1
  12  *
  13  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  14  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  15  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  16  * (at your option) any later version.
  17  *
  18  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  19  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  20  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
  21  * GNU General Public License for more details.
  22  *
  23  */
  24
  25 import org.ocera.orte.*;
  26 import org.ocera.orte.types.*;
  27
  28
  29 public class RoboPublisher {
  30
  31    // load native library 'libjorte.so'
  32    static
  33    {
  34          System.loadLibrary("jorte");
  35    }
  36
  37   public static void main(String[] args)
  38   {
  39     int alive = 0;
  40
  41     System.out.println(":j: * ********************************************* *");
  42     System.out.println(":j: *         JORTE Publisher is starting..         *");
  43     System.out.println(":j: * ********************************************* *");
  44
  45         // set publisher's parameters
  46     NtpTime persistence = new NtpTime(3);
  47     int strength = 1;
  48     //
  49     RoboEvents events = new RoboEvents();
  50
  51     /**
  52      *  Create a new Application Domain for a Publisher.
  53      * (Constructor without arguments creates the default Application Domain.)
  54      */
  55      // creates default app domain
  56      //DomainApp appDomain = new DomainApp();
  57      // creates user defined app domain
  58
  59     DomainApp appDomain = new DomainApp(ORTEConstant.ORTE_DEFAULT_DOMAIN,
  60                                         DomainProp.defaultPropsCreate(),
  61                                         events,
  62                                         false);
  63     if (appDomain == null)
  64         {
  65       System.out.println(":!j: cannot create default domain!");
  66       return;
  67         }
  68
  69     // create a HelloMessage instance
  70         RoboMsg hellomsg = new RoboMsg(appDomain,"motion_speed");
  71
  72     // set basic subscription properties
  73     PublProp publProp = new PublProp(hellomsg.getTopic(),
  74                                          "motion_speed",
  75                                      persistence,
  76                                                                          strength);
  77
  78     System.out.println(":j: set publication properties..");
  79
  80     /* set verbosity mode - just uncomment the line bellow */
  81     // JOrte.verbositySetOptions("ALL:10");
  82
  83         // create a publication
  84     Publication pub = appDomain.createPublication(publProp,
  85                                                       hellomsg);
  86     if (pub == null)
  87     {
  88       System.out.println(":j!: publisher not created!");
  89       return;
  90     }
  91     System.out.println(":j: publisher created!");
  92     System.out.println(":j: * ********************************************* *");
  93     System.out.println(":j: start sending data:");
  94     System.out.println(":j: * ********************************************* *");
  95
  96     while(alive < 20)
  97         {
  98           pub.send(hellomsg);
  99           System.out.println("<<  data to send: " + hellomsg);
 100           JOrte.sleepMs(100);
 101           System.out.println(" ");
 102           alive++;
 103         }
 104
 105     pub = null;
 106     System.gc();
 107   }
 108
 109 }