orte/Robot_Demo/src/org/ocera/orte/demo/SpeedMotionType.java

   1 package org.ocera.orte.demo;
   2
   3 import org.ocera.orte.*;
   4 import org.ocera.orte.types.*;
   5
   6
   7 public class SpeedMotionType extends MessageData
   8 {
   9    public  short[]      speed = new short[2];
  10
  11   public SpeedMotionType(DomainApp domainApp, String newTopic) {
  12     super();
  13     this.setTopic(newTopic);
  14     if (!domainApp.regNewDataType("motion_speed",getMaxDataLength())) {
  15       System.out.println(":j!: cannot register data type \"motion_speed\"!");
  16     }
  17   }
  18
  19   @Override
  20   public void write()
  21   {
  22         buffer.rewind();
  23         buffer.putShort(this.speed[0]);
  24         buffer.putShort(this.speed[1]);
  25   }
  26
  27   @Override
  28   public void read() {}
  29
  30   @Override
  31   public int getMaxDataLength()
  32   {
  33     return 2 * ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  34   }
  35
  36   public String toString()
  37   {
  38     String data = "";
  39
  40     data += (" left = " + speed[0]);
  41     data += (" right = " + speed[1]);
  42         return data;
  43   }
  44
  45 }