orte/examples/hello/h_subscriber.c

   1 /*
   2  *  $Id: h_subscriber.c,v 0.0.1.0       2005/01/03
   3  *
   4  *  DEBUG:  section                     h_subscriber
   5  *
   6  *  -------------------------------------------------------------------
   7  *                                ORTE
   8  *                      Open Real-Time Ethernet
   9  *
  10  *                      Copyright (C) 2001-2006
  11  *  Department of Control Engineering FEE CTU Prague, Czech Republic
  12  *                      http://dce.felk.cvut.cz
  13  *                      http://www.ocera.org
  14  *
  15  *  Author:              Petr Smolik    petr@smoliku.cz
  16  *  Advisor:             Pavel Pisa
  17  *  Project Responsible: Zdenek Hanzalek
  18  *  --------------------------------------------------------------------
  19  *
  20  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  21  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
  22  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  23  *  (at your option) any later version.
  24  *
  25  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  26  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  27  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  28  *  GNU General Public License for more details.
  29  *
  30  */
  31 #include "orte.h"
  32 #ifdef CONFIG_ORTE_RTL
  33   #include <linux/module.h>
  34   #include <posix/pthread.h>
  35   #define printf rtl_printf
  36 #elif defined CONFIG_ORTE_RTAI
  37   #include <linux/module.h>
  38   #include <rtai/compat.h>
  39   #define printf rt_printk
  40 #else
  41   #include <stdio.h>
  42 #endif
  43
  44 #ifdef MAIN_RENAMED
  45 #define main orte_h_subscriber_main
  46 #define exit return
  47 #endif
  48
  49 static ORTEDomain        *d = NULL;
  50 static char              instance2Recv[64];
  51
  52 static void
  53 recvCallBack(const ORTERecvInfo *info, void *vinstance, void *recvCallBackParam)
  54 {
  55   char *instance = (char *)vinstance;
  56
  57   switch (info->status) {
  58     case NEW_DATA:
  59       printf("%s\n", instance);
  60       break;
  61     case DEADLINE:
  62       printf("deadline occurred\n");
  63       break;
  64   }
  65 }
  66
  67
  68 static void *
  69 subscriberCreate(void *arg)
  70 {
  71   ORTESubscription    *s;
  72   NtpTime             deadline, minimumSeparation;
  73
  74   ORTETypeRegisterAdd(d, "HelloMsg", NULL, NULL, NULL, sizeof(instance2Recv));
  75   NTPTIME_BUILD(deadline, 10);
  76   NTPTIME_BUILD(minimumSeparation, 0);
  77   s = ORTESubscriptionCreate(
  78     d,
  79     IMMEDIATE,
  80     BEST_EFFORTS,
  81     "Example HelloMsg",
  82     "HelloMsg",
  83     &instance2Recv,
  84     &deadline,
  85     &minimumSeparation,
  86     recvCallBack,
  87     NULL,
  88     IPADDRESS_INVALID);
  89   if (s == NULL) {
  90     printf("ORTESubscriptionCreate failed\n");
  91   }
  92   return arg;
  93 }
  94
  95
  96 #ifndef CONFIG_ORTE_RT
  97
  98 int
  99 main(int argc, char *args[])
 100 {
 101   ORTEInit();
 102   ORTEVerbositySetOptions("ALL.10");
 103   d = ORTEDomainAppCreate(ORTE_DEFAULT_DOMAIN, NULL, NULL, ORTE_FALSE);
 104   if (!d) {
 105     printf("ORTEDomainAppCreate failed!\n");
 106     return 0;
 107   }
 108   subscriberCreate(NULL);
 109   while (1)
 110     ORTESleepMs(1000);
 111   return 0;
 112 }
 113
 114 #else
 115 char *verbosity = "";
 116 MODULE_PARM(verbosity, "1s");
 117 MODULE_PARM_DESC(verbosity, "set verbosity level SECTION, up to LEVEL:...");
 118 char *manager = "127.0.0.1";
 119 MODULE_PARM(manager, "s");
 120 MODULE_PARM_DESC(manager, "IP address of local manager");
 121 MODULE_LICENSE("GPL");
 122 pthread_t thread;
 123
 124 void *
 125 domainInit(void *arg)
 126 {
 127   ORTEDomainProp dp;
 128
 129   ORTEDomainPropDefaultGet(&dp);
 130   ORTEVerbositySetOptions(verbosity);
 131   dp.appLocalManager = StringToIPAddress(manager);
 132   d = ORTEDomainAppCreate(ORTE_DEFAULT_DOMAIN, &dp, NULL, ORTE_TRUE);
 133   return arg;
 134 }
 135
 136 void *
 137 domainDestroy(void *arg)
 138 {
 139   if (!d)
 140     return NULL;
 141   ORTEDomainAppDestroy(d);
 142   return arg;
 143 }
 144
 145 int
 146 init_module(void)
 147 {
 148   ORTEInit();
 149   pthread_create(&thread, NULL, &domainInit, NULL);  //allocate resources in RT
 150   pthread_join(thread, NULL);
 151   if (d) {
 152     ORTEDomainStart(d, ORTE_TRUE, ORTE_FALSE, ORTE_TRUE, ORTE_FALSE, ORTE_TRUE); //application start
 153     if (pthread_create(&thread, NULL, &subscriberCreate, NULL) != 0)
 154       printf("pthread_create failed!\n");
 155   } else
 156     printf("ORTEDomainAppCreate failed!\n");
 157   return 0;
 158 }
 159
 160
 161 void
 162 cleanup_module(void)
 163 {
 164   if (!d)
 165     return;
 166   pthread_join(thread, NULL);
 167   pthread_create(&thread, NULL, &domainDestroy, NULL);
 168   pthread_join(thread, NULL);
 169 }
 170
 171 #endif /* ifndef CONFIG_ORTE_RT */