opencv/include/opencv/cv.hpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                           License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
  15 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  16 //
  17 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  18 // are permitted provided that the following conditions are met:
  19 //
  20 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  21 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  22 //
  23 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  24 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  25 //     and/or other materials provided with the distribution.
  26 //
  27 //   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
  28 //     derived from this software without specific prior written permission.
  29 //
  30 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  31 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  32 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  33 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  34 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  35 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  36 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  37 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  38 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  39 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  40 //
  41 //M*/
  42
  43 #ifndef _CV_HPP_
  44 #define _CV_HPP_
  45
  46 #ifdef __cplusplus
  47
  48 namespace cv
  49 {
  50
  51 enum { BORDER_REPLICATE=IPL_BORDER_REPLICATE, BORDER_CONSTANT=IPL_BORDER_CONSTANT,
  52        BORDER_REFLECT=IPL_BORDER_REFLECT, BORDER_REFLECT_101=IPL_BORDER_REFLECT_101,
  53        BORDER_REFLECT101=BORDER_REFLECT_101, BORDER_WRAP=IPL_BORDER_WRAP,
  54        BORDER_TRANSPARENT, BORDER_DEFAULT=BORDER_REFLECT_101, BORDER_ISOLATED=16 };
  55
  56 CV_EXPORTS int borderInterpolate( int p, int len, int borderType );
  57
  58 class CV_EXPORTS BaseRowFilter
  59 {
  60 public:
  61     BaseRowFilter();
  62     virtual ~BaseRowFilter();
  63     virtual void operator()(const uchar* src, uchar* dst,
  64                             int width, int cn) = 0;
  65     int ksize, anchor;
  66 };
  67
  68
  69 class CV_EXPORTS BaseColumnFilter
  70 {
  71 public:
  72     BaseColumnFilter();
  73     virtual ~BaseColumnFilter();
  74     virtual void operator()(const uchar** src, uchar* dst, int dststep,
  75                             int dstcount, int width) = 0;
  76     virtual void reset();
  77     int ksize, anchor;
  78 };
  79
  80
  81 class CV_EXPORTS BaseFilter
  82 {
  83 public:
  84     BaseFilter();
  85     virtual ~BaseFilter();
  86     virtual void operator()(const uchar** src, uchar* dst, int dststep,
  87                             int dstcount, int width, int cn) = 0;
  88     virtual void reset();
  89     Size ksize;
  90     Point anchor;
  91 };
  92
  93
  94 class CV_EXPORTS FilterEngine
  95 {
  96 public:
  97     FilterEngine();
  98     FilterEngine(const Ptr<BaseFilter>& _filter2D,
  99                  const Ptr<BaseRowFilter>& _rowFilter,
 100                  const Ptr<BaseColumnFilter>& _columnFilter,
 101                  int srcType, int dstType, int bufType,
 102                  int _rowBorderType=BORDER_REPLICATE,
 103                  int _columnBorderType=-1,
 104                  const Scalar& _borderValue=Scalar());
 105     virtual ~FilterEngine();
 106     void init(const Ptr<BaseFilter>& _filter2D,
 107               const Ptr<BaseRowFilter>& _rowFilter,
 108               const Ptr<BaseColumnFilter>& _columnFilter,
 109               int srcType, int dstType, int bufType,
 110               int _rowBorderType=BORDER_REPLICATE, int _columnBorderType=-1,
 111               const Scalar& _borderValue=Scalar());
 112     virtual int start(Size wholeSize, Rect roi, int maxBufRows=-1);
 113     virtual int start(const Mat& src, const Rect& srcRoi=Rect(0,0,-1,-1),
 114                       bool isolated=false, int maxBufRows=-1);
 115     virtual int proceed(const uchar* src, int srcStep, int srcCount,
 116                         uchar* dst, int dstStep);
 117     virtual void apply( const Mat& src, Mat& dst,
 118                         const Rect& srcRoi=Rect(0,0,-1,-1),
 119                         Point dstOfs=Point(0,0),
 120                         bool isolated=false);
 121     bool isSeparable() const { return (const BaseFilter*)filter2D == 0; }
 122     int remainingInputRows() const;
 123     int remainingOutputRows() const;
 124
 125     int srcType, dstType, bufType;
 126     Size ksize;
 127     Point anchor;
 128     int maxWidth;
 129     Size wholeSize;
 130     Rect roi;
 131     int dx1, dx2;
 132     int rowBorderType, columnBorderType;
 133     vector<int> borderTab;
 134     int borderElemSize;
 135     vector<uchar> ringBuf;
 136     vector<uchar> srcRow;
 137     vector<uchar> constBorderValue;
 138     vector<uchar> constBorderRow;
 139     int bufStep, startY, startY0, endY, rowCount, dstY;
 140     vector<uchar*> rows;
 141
 142     Ptr<BaseFilter> filter2D;
 143     Ptr<BaseRowFilter> rowFilter;
 144     Ptr<BaseColumnFilter> columnFilter;
 145 };
 146
 147 enum { KERNEL_GENERAL=0, KERNEL_SYMMETRICAL=1, KERNEL_ASYMMETRICAL=2,
 148        KERNEL_SMOOTH=4, KERNEL_INTEGER=8 };
 149
 150 CV_EXPORTS int getKernelType(const Mat& kernel, Point anchor);
 151
 152 CV_EXPORTS Ptr<BaseRowFilter> getLinearRowFilter(int srcType, int bufType,
 153                                             const Mat& kernel, int anchor,
 154                                             int symmetryType);
 155
 156 CV_EXPORTS Ptr<BaseColumnFilter> getLinearColumnFilter(int bufType, int dstType,
 157                                             const Mat& kernel, int anchor,
 158                                             int symmetryType, double delta=0,
 159                                             int bits=0);
 160
 161 CV_EXPORTS Ptr<BaseFilter> getLinearFilter(int srcType, int dstType,
 162                                            const Mat& kernel,
 163                                            Point anchor=Point(-1,-1),
 164                                            double delta=0, int bits=0);
 165
 166 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createSeparableLinearFilter(int srcType, int dstType,
 167                           const Mat& rowKernel, const Mat& columnKernel,
 168                           Point _anchor=Point(-1,-1), double delta=0,
 169                           int _rowBorderType=BORDER_DEFAULT,
 170                           int _columnBorderType=-1,
 171                           const Scalar& _borderValue=Scalar());
 172
 173 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createLinearFilter(int srcType, int dstType,
 174                  const Mat& kernel, Point _anchor=Point(-1,-1),
 175                  double delta=0, int _rowBorderType=BORDER_DEFAULT,
 176                  int _columnBorderType=-1, const Scalar& _borderValue=Scalar());
 177
 178 CV_EXPORTS Mat getGaussianKernel( int ksize, double sigma, int ktype=CV_64F );
 179
 180 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createGaussianFilter( int type, Size ksize,
 181                                     double sigma1, double sigma2=0,
 182                                     int borderType=BORDER_DEFAULT);
 183
 184 CV_EXPORTS void getDerivKernels( Mat& kx, Mat& ky, int dx, int dy, int ksize,
 185                                  bool normalize=false, int ktype=CV_32F );
 186
 187 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createDerivFilter( int srcType, int dstType,
 188                                         int dx, int dy, int ksize,
 189                                         int borderType=BORDER_DEFAULT );
 190
 191 CV_EXPORTS Ptr<BaseRowFilter> getRowSumFilter(int srcType, int sumType,
 192                                                  int ksize, int anchor=-1);
 193 CV_EXPORTS Ptr<BaseColumnFilter> getColumnSumFilter(int sumType, int dstType,
 194                                                        int ksize, int anchor=-1,
 195                                                        double scale=1);
 196 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createBoxFilter( int srcType, int dstType, Size ksize,
 197                                                  Point anchor=Point(-1,-1),
 198                                                  bool normalize=true,
 199                                                  int borderType=BORDER_DEFAULT);
 200
 201 enum { MORPH_ERODE=0, MORPH_DILATE=1, MORPH_OPEN=2, MORPH_CLOSE=3,
 202        MORPH_GRADIENT=4, MORPH_TOPHAT=5, MORPH_BLACKHAT=6 };
 203
 204 CV_EXPORTS Ptr<BaseRowFilter> getMorphologyRowFilter(int op, int type, int ksize, int anchor=-1);
 205 CV_EXPORTS Ptr<BaseColumnFilter> getMorphologyColumnFilter(int op, int type, int ksize, int anchor=-1);
 206 CV_EXPORTS Ptr<BaseFilter> getMorphologyFilter(int op, int type, const Mat& kernel,
 207                                                Point anchor=Point(-1,-1));
 208
 209 static inline Scalar morphologyDefaultBorderValue() { return Scalar::all(DBL_MAX); }
 210
 211 CV_EXPORTS Ptr<FilterEngine> createMorphologyFilter(int op, int type, const Mat& kernel,
 212                     Point anchor=Point(-1,-1), int _rowBorderType=BORDER_CONSTANT,
 213                     int _columnBorderType=-1,
 214                     const Scalar& _borderValue=morphologyDefaultBorderValue());
 215
 216 enum { MORPH_RECT=0, MORPH_CROSS=1, MORPH_ELLIPSE=2 };
 217 CV_EXPORTS Mat getStructuringElement(int shape, Size ksize, Point anchor=Point(-1,-1));
 218
 219 CV_EXPORTS void copyMakeBorder( const Mat& src, Mat& dst,
 220                                 int top, int bottom, int left, int right,
 221                                 int borderType, const Scalar& value=Scalar() );
 222
 223 CV_EXPORTS void medianBlur( const Mat& src, Mat& dst, int ksize );
 224 CV_EXPORTS void GaussianBlur( const Mat& src, Mat& dst, Size ksize,
 225                               double sigma1, double sigma2=0,
 226                               int borderType=BORDER_DEFAULT );
 227 CV_EXPORTS void bilateralFilter( const Mat& src, Mat& dst, int d,
 228                                  double sigmaColor, double sigmaSpace,
 229                                  int borderType=BORDER_DEFAULT );
 230 CV_EXPORTS void boxFilter( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 231                            Size ksize, Point anchor=Point(-1,-1),
 232                            bool normalize=true,
 233                            int borderType=BORDER_DEFAULT );
 234 static inline void blur( const Mat& src, Mat& dst,
 235                          Size ksize, Point anchor=Point(-1,-1),
 236                          int borderType=BORDER_DEFAULT )
 237 {
 238     boxFilter( src, dst, -1, ksize, anchor, true, borderType );
 239 }
 240
 241 CV_EXPORTS void filter2D( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 242                           const Mat& kernel, Point anchor=Point(-1,-1),
 243                           double delta=0, int borderType=BORDER_DEFAULT );
 244
 245 CV_EXPORTS void sepFilter2D( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 246                              const Mat& kernelX, const Mat& kernelY,
 247                              Point anchor=Point(-1,-1),
 248                              double delta=0, int borderType=BORDER_DEFAULT );
 249
 250 CV_EXPORTS void Sobel( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 251                        int dx, int dy, int ksize=3,
 252                        double scale=1, double delta=0,
 253                        int borderType=BORDER_DEFAULT );
 254
 255 CV_EXPORTS void Scharr( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 256                         int dx, int dy, double scale=1, double delta=0,
 257                         int borderType=BORDER_DEFAULT );
 258
 259 CV_EXPORTS void Laplacian( const Mat& src, Mat& dst, int ddepth,
 260                            int ksize=1, double scale=1, double delta=0,
 261                            int borderType=BORDER_DEFAULT );
 262
 263 CV_EXPORTS void Canny( const Mat& image, Mat& edges,
 264                        double threshold1, double threshold2,
 265                        int apertureSize=3, bool L2gradient=false );
 266
 267 CV_EXPORTS void cornerMinEigenVal( const Mat& src, Mat& dst,
 268                                    int blockSize, int ksize=3,
 269                                    int borderType=BORDER_DEFAULT );
 270
 271 CV_EXPORTS void cornerHarris( const Mat& src, Mat& dst, int blockSize,
 272                               int ksize, double k,
 273                               int borderType=BORDER_DEFAULT );
 274
 275 CV_EXPORTS void cornerEigenValsAndVecs( const Mat& src, Mat& dst,
 276                                         int blockSize, int ksize,
 277                                         int borderType=BORDER_DEFAULT );
 278
 279 CV_EXPORTS void preCornerDetect( const Mat& src, Mat& dst, int ksize,
 280                                  int borderType=BORDER_DEFAULT );
 281
 282 CV_EXPORTS void cornerSubPix( const Mat& image, vector<Point2f>& corners,
 283                               Size winSize, Size zeroZone,
 284                               TermCriteria criteria );
 285
 286 CV_EXPORTS void goodFeaturesToTrack( const Mat& image, vector<Point2f>& corners,
 287                                      int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,
 288                                      const Mat& mask=Mat(), int blockSize=3,
 289                                      bool useHarrisDetector=false, double k=0.04 );
 290
 291 CV_EXPORTS void HoughLines( const Mat& image, vector<Vec2f>& lines,
 292                             double rho, double theta, int threshold,
 293                             double srn=0, double stn=0 );
 294
 295 CV_EXPORTS void HoughLinesP( Mat& image, vector<Vec4i>& lines,
 296                              double rho, double theta, int threshold,
 297                              double minLineLength=0, double maxLineGap=0 );
 298
 299 CV_EXPORTS void HoughCircles( const Mat& image, vector<Vec3f>& circles,
 300                               int method, double dp, double minDist,
 301                               double param1=100, double param2=100,
 302                               int minRadius=0, int maxRadius=0 );
 303
 304 CV_EXPORTS void erode( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& kernel,
 305                        Point anchor=Point(-1,-1), int iterations=1,
 306                        int borderType=BORDER_CONSTANT,
 307                        const Scalar& borderValue=morphologyDefaultBorderValue() );
 308 CV_EXPORTS void dilate( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& kernel,
 309                         Point anchor=Point(-1,-1), int iterations=1,
 310                         int borderType=BORDER_CONSTANT,
 311                         const Scalar& borderValue=morphologyDefaultBorderValue() );
 312 CV_EXPORTS void morphologyEx( const Mat& src, Mat& dst, int op, const Mat& kernel,
 313                               Point anchor=Point(-1,-1), int iterations=1,
 314                               int borderType=BORDER_CONSTANT,
 315                               const Scalar& borderValue=morphologyDefaultBorderValue() );
 316
 317 enum { INTER_NEAREST=0, INTER_LINEAR=1, INTER_CUBIC=2, INTER_AREA=3,
 318        INTER_LANCZOS4=4, INTER_MAX=7, WARP_INVERSE_MAP=16 };
 319
 320 CV_EXPORTS void resize( const Mat& src, Mat& dst,
 321                         Size dsize=Size(), double fx=0, double fy=0,
 322                         int interpolation=INTER_LINEAR );
 323
 324 CV_EXPORTS void warpAffine( const Mat& src, Mat& dst,
 325                             const Mat& M, Size dsize,
 326                             int flags=INTER_LINEAR,
 327                             int borderMode=BORDER_CONSTANT,
 328                             const Scalar& borderValue=Scalar());
 329 CV_EXPORTS void warpPerspective( const Mat& src, Mat& dst,
 330                                  const Mat& M, Size dsize,
 331                                  int flags=INTER_LINEAR,
 332                                  int borderMode=BORDER_CONSTANT,
 333                                  const Scalar& borderValue=Scalar());
 334
 335 CV_EXPORTS void remap( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& map1, const Mat& map2,
 336                        int interpolation, int borderMode=BORDER_CONSTANT,
 337                        const Scalar& borderValue=Scalar());
 338
 339 CV_EXPORTS void convertMaps( const Mat& map1, const Mat& map2, Mat& dstmap1, Mat& dstmap2,
 340                              int dstmap1type, bool nninterpolation=false );
 341
 342 CV_EXPORTS Mat getRotationMatrix2D( Point2f center, double angle, double scale );
 343 CV_EXPORTS Mat getPerspectiveTransform( const Point2f src[], const Point2f dst[] );
 344 CV_EXPORTS Mat getAffineTransform( const Point2f src[], const Point2f dst[] );
 345 CV_EXPORTS void invertAffineTransform(const Mat& M, Mat& iM);
 346
 347 CV_EXPORTS void getRectSubPix( const Mat& image, Size patchSize,
 348                                Point2f center, Mat& patch, int patchType=-1 );
 349
 350 CV_EXPORTS void integral( const Mat& src, Mat& sum, int sdepth=-1 );
 351 CV_EXPORTS void integral( const Mat& src, Mat& sum, Mat& sqsum, int sdepth=-1 );
 352 CV_EXPORTS void integral( const Mat& src, Mat& sum, Mat& sqsum, Mat& tilted, int sdepth=-1 );
 353
 354 CV_EXPORTS void accumulate( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& mask=Mat() );
 355 CV_EXPORTS void accumulateSquare( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& mask=Mat() );
 356 CV_EXPORTS void accumulateProduct( const Mat& src1, const Mat& src2,
 357                                    Mat& dst, const Mat& mask=Mat() );
 358 CV_EXPORTS void accumulateWeighted( const Mat& src, Mat& dst,
 359                                     double alpha, const Mat& mask=Mat() );
 360
 361 enum { THRESH_BINARY=0, THRESH_BINARY_INV=1, THRESH_TRUNC=2, THRESH_TOZERO=3,
 362        THRESH_TOZERO_INV=4, THRESH_MASK=7, THRESH_OTSU=8 };
 363
 364 CV_EXPORTS double threshold( const Mat& src, Mat& dst, double thresh, double maxval, int type );
 365
 366 enum { ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C=0, ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C=1 };
 367
 368 CV_EXPORTS void adaptiveThreshold( const Mat& src, Mat& dst, double maxValue,
 369                                    int adaptiveMethod, int thresholdType,
 370                                    int blockSize, double C );
 371
 372 CV_EXPORTS void pyrDown( const Mat& src, Mat& dst, const Size& dstsize=Size());
 373 CV_EXPORTS void pyrUp( const Mat& src, Mat& dst, const Size& dstsize=Size());
 374 CV_EXPORTS void buildPyramid( const Mat& src, vector<Mat>& dst, int maxlevel );
 375
 376
 377 CV_EXPORTS void undistort( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& cameraMatrix,
 378                            const Mat& distCoeffs, const Mat& newCameraMatrix=Mat() );
 379 CV_EXPORTS void initUndistortRectifyMap( const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs,
 380                            const Mat& R, const Mat& newCameraMatrix,
 381                            Size size, int m1type, Mat& map1, Mat& map2 );
 382 CV_EXPORTS Mat getDefaultNewCameraMatrix( const Mat& cameraMatrix, Size imgsize=Size(),
 383                                           bool centerPrincipalPoint=false );
 384
 385 enum { OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW=4, OPTFLOW_FARNEBACK_GAUSSIAN=256 };
 386
 387 CV_EXPORTS void calcOpticalFlowPyrLK( const Mat& prevImg, const Mat& nextImg,
 388                            const vector<Point2f>& prevPts, vector<Point2f>& nextPts,
 389                            vector<uchar>& status, vector<float>& err,
 390                            Size winSize=Size(15,15), int maxLevel=3,
 391                            TermCriteria criteria=TermCriteria(
 392                             TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS,
 393                             30, 0.01),
 394                            double derivLambda=0.5,
 395                            int flags=0 );
 396
 397 CV_EXPORTS void calcOpticalFlowFarneback( const Mat& prev0, const Mat& next0,
 398                                Mat& flow0, double pyr_scale, int levels, int winsize,
 399                                int iterations, int poly_n, double poly_sigma, int flags );
 400
 401
 402 template<> inline void Ptr<CvHistogram>::delete_obj()
 403 { cvReleaseHist(&obj); }
 404
 405 CV_EXPORTS void calcHist( const Mat* images, int nimages,
 406                           const int* channels, const Mat& mask,
 407                           MatND& hist, int dims, const int* histSize,
 408                           const float** ranges, bool uniform=true,
 409                           bool accumulate=false );
 410
 411 CV_EXPORTS void calcHist( const Mat* images, int nimages,
 412                           const int* channels, const Mat& mask,
 413                           SparseMat& hist, int dims, const int* histSize,
 414                           const float** ranges, bool uniform=true,
 415                           bool accumulate=false );
 416
 417 CV_EXPORTS void calcBackProject( const Mat* images, int nimages,
 418                                  const int* channels, const MatND& hist,
 419                                  Mat& backProject, const float** ranges,
 420                                  double scale=1, bool uniform=true );
 421
 422 CV_EXPORTS void calcBackProject( const Mat* images, int nimages,
 423                                  const int* channels, const SparseMat& hist,
 424                                  Mat& backProject, const float** ranges,
 425                                  double scale=1, bool uniform=true );
 426
 427 CV_EXPORTS double compareHist( const MatND& H1, const MatND& H2, int method );
 428
 429 CV_EXPORTS double compareHist( const SparseMat& H1, const SparseMat& H2, int method );
 430
 431 CV_EXPORTS void equalizeHist( const Mat& src, Mat& dst );
 432
 433 CV_EXPORTS void watershed( const Mat& image, Mat& markers );
 434
 435 enum { GC_BGD    = 0,  // background
 436        GC_FGD    = 1,  // foreground
 437        GC_PR_BGD = 2,  // most probably background
 438        GC_PR_FGD = 3   // most probably foreground
 439      };
 440
 441 enum { GC_INIT_WITH_RECT  = 0,
 442        GC_INIT_WITH_MASK  = 1,
 443        GC_EVAL            = 2
 444      };
 445
 446 CV_EXPORTS void grabCut( const Mat& img, Mat& mask, Rect rect,
 447                          Mat& bgdModel, Mat& fgdModel,
 448                          int iterCount, int flag = GC_EVAL );
 449
 450 enum { INPAINT_NS=CV_INPAINT_NS, INPAINT_TELEA=CV_INPAINT_TELEA };
 451
 452 CV_EXPORTS void inpaint( const Mat& src, const Mat& inpaintMask,
 453                          Mat& dst, double inpaintRange, int flags );
 454
 455 CV_EXPORTS void distanceTransform( const Mat& src, Mat& dst, Mat& labels,
 456                                    int distanceType, int maskSize );
 457
 458 CV_EXPORTS void distanceTransform( const Mat& src, Mat& dst,
 459                                    int distanceType, int maskSize );
 460
 461 enum { FLOODFILL_FIXED_RANGE = 1 << 16,
 462        FLOODFILL_MASK_ONLY = 1 << 17 };
 463
 464 CV_EXPORTS int floodFill( Mat& image,
 465                           Point seedPoint, Scalar newVal, Rect* rect=0,
 466                           Scalar loDiff=Scalar(), Scalar upDiff=Scalar(),
 467                           int flags=4 );
 468
 469 CV_EXPORTS int floodFill( Mat& image, Mat& mask,
 470                           Point seedPoint, Scalar newVal, Rect* rect=0,
 471                           Scalar loDiff=Scalar(), Scalar upDiff=Scalar(),
 472                           int flags=4 );
 473
 474 CV_EXPORTS void cvtColor( const Mat& src, Mat& dst, int code, int dstCn=0 );
 475
 476 class CV_EXPORTS Moments
 477 {
 478 public:
 479     Moments();
 480     Moments(double m00, double m10, double m01, double m20, double m11,
 481             double m02, double m30, double m21, double m12, double m03 );
 482     Moments( const CvMoments& moments );
 483     operator CvMoments() const;
 484
 485     double  m00, m10, m01, m20, m11, m02, m30, m21, m12, m03; // spatial moments
 486     double  mu20, mu11, mu02, mu30, mu21, mu12, mu03; // central moments
 487     double  nu20, nu11, nu02, nu30, nu21, nu12, nu03; // central normalized moments
 488 };
 489
 490 CV_EXPORTS Moments moments( const Mat& array, bool binaryImage=false );
 491
 492 CV_EXPORTS void HuMoments( const Moments& moments, double hu[7] );
 493
 494 enum { TM_SQDIFF=CV_TM_SQDIFF, TM_SQDIFF_NORMED=CV_TM_SQDIFF_NORMED,
 495        TM_CCORR=CV_TM_CCORR, TM_CCORR_NORMED=CV_TM_CCORR_NORMED,
 496        TM_CCOEFF=CV_TM_CCOEFF, TM_CCOEFF_NORMED=CV_TM_CCOEFF_NORMED };
 497
 498 CV_EXPORTS void matchTemplate( const Mat& image, const Mat& templ, Mat& result, int method );
 499
 500 enum { RETR_EXTERNAL=CV_RETR_EXTERNAL, RETR_LIST=CV_RETR_LIST,
 501        RETR_CCOMP=CV_RETR_CCOMP, RETR_TREE=CV_RETR_TREE };
 502
 503 enum { CHAIN_APPROX_NONE=CV_CHAIN_APPROX_NONE,
 504        CHAIN_APPROX_SIMPLE=CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE,
 505        CHAIN_APPROX_TC89_L1=CV_CHAIN_APPROX_TC89_L1,
 506        CHAIN_APPROX_TC89_KCOS=CV_CHAIN_APPROX_TC89_KCOS };
 507
 508 CV_EXPORTS void findContours( const Mat& image, vector<vector<Point> >& contours,
 509                               vector<Vec4i>& hierarchy, int mode,
 510                               int method, Point offset=Point());
 511
 512 CV_EXPORTS void findContours( const Mat& image, vector<vector<Point> >& contours,
 513                               int mode, int method, Point offset=Point());
 514
 515 CV_EXPORTS void drawContours( Mat& image, const vector<vector<Point> >& contours,
 516                               int contourIdx, const Scalar& color,
 517                               int thickness=1, int lineType=8,
 518                               const vector<Vec4i>& hierarchy=vector<Vec4i>(),
 519                               int maxLevel=INT_MAX, Point offset=Point() );
 520
 521 CV_EXPORTS void approxPolyDP( const Mat& curve,
 522                               vector<Point>& approxCurve,
 523                               double epsilon, bool closed );
 524 CV_EXPORTS void approxPolyDP( const Mat& curve,
 525                               vector<Point2f>& approxCurve,
 526                               double epsilon, bool closed );
 527
 528 CV_EXPORTS double arcLength( const Mat& curve, bool closed );
 529 CV_EXPORTS Rect boundingRect( const Mat& points );
 530 CV_EXPORTS double contourArea( const Mat& contour );
 531 CV_EXPORTS RotatedRect minAreaRect( const Mat& points );
 532 CV_EXPORTS void minEnclosingCircle( const Mat& points,
 533                                     Point2f& center, float& radius );
 534 CV_EXPORTS double matchShapes( const Mat& contour1,
 535                                const Mat& contour2,
 536                                int method, double parameter );
 537
 538 CV_EXPORTS void convexHull( const Mat& points, vector<int>& hull, bool clockwise=false );
 539 CV_EXPORTS void convexHull( const Mat& points, vector<Point>& hull, bool clockwise=false );
 540 CV_EXPORTS void convexHull( const Mat& points, vector<Point2f>& hull, bool clockwise=false );
 541
 542 CV_EXPORTS bool isContourConvex( const Mat& contour );
 543
 544 CV_EXPORTS RotatedRect fitEllipse( const Mat& points );
 545
 546 CV_EXPORTS void fitLine( const Mat& points, Vec4f& line, int distType,
 547                          double param, double reps, double aeps );
 548 CV_EXPORTS void fitLine( const Mat& points, Vec6f& line, int distType,
 549                          double param, double reps, double aeps );
 550
 551 CV_EXPORTS double pointPolygonTest( const Mat& contour,
 552                                     Point2f pt, bool measureDist );
 553
 554 CV_EXPORTS Mat estimateRigidTransform( const Mat& A, const Mat& B,
 555                                        bool fullAffine );
 556
 557 CV_EXPORTS void updateMotionHistory( const Mat& silhouette, Mat& mhi,
 558                                      double timestamp, double duration );
 559
 560 CV_EXPORTS void calcMotionGradient( const Mat& mhi, Mat& mask,
 561                                     Mat& orientation,
 562                                     double delta1, double delta2,
 563                                     int apertureSize=3 );
 564
 565 CV_EXPORTS double calcGlobalOrientation( const Mat& orientation, const Mat& mask,
 566                                          const Mat& mhi, double timestamp,
 567                                          double duration );
 568 // TODO: need good API for cvSegmentMotion
 569
 570 CV_EXPORTS RotatedRect CamShift( const Mat& probImage, Rect& window,
 571                                  TermCriteria criteria );
 572
 573 CV_EXPORTS int meanShift( const Mat& probImage, Rect& window,
 574                           TermCriteria criteria );
 575
 576 CV_EXPORTS int estimateAffine3D(const Mat& from, const Mat& to, Mat& out,
 577                                 vector<uchar>& outliers,
 578                                 double param1 = 3.0, double param2 = 0.99);
 579
 580 class CV_EXPORTS KalmanFilter
 581 {
 582 public:
 583     KalmanFilter();
 584     KalmanFilter(int dynamParams, int measureParams, int controlParams=0);
 585     void init(int dynamParams, int measureParams, int controlParams=0);
 586
 587     const Mat& predict(const Mat& control=Mat());
 588     const Mat& correct(const Mat& measurement);
 589
 590     Mat statePre;           // predicted state (x'(k)):
 591                             //    x(k)=A*x(k-1)+B*u(k)
 592     Mat statePost;          // corrected state (x(k)):
 593                             //    x(k)=x'(k)+K(k)*(z(k)-H*x'(k))
 594     Mat transitionMatrix;   // state transition matrix (A)
 595     Mat controlMatrix;      // control matrix (B)
 596                             //   (it is not used if there is no control)
 597     Mat measurementMatrix;  // measurement matrix (H)
 598     Mat processNoiseCov;    // process noise covariance matrix (Q)
 599     Mat measurementNoiseCov;// measurement noise covariance matrix (R)
 600     Mat errorCovPre;        // priori error estimate covariance matrix (P'(k)):
 601                             //    P'(k)=A*P(k-1)*At + Q)*/
 602     Mat gain;               // Kalman gain matrix (K(k)):
 603                             //    K(k)=P'(k)*Ht*inv(H*P'(k)*Ht+R)
 604     Mat errorCovPost;       // posteriori error estimate covariance matrix (P(k)):
 605                             //    P(k)=(I-K(k)*H)*P'(k)
 606     Mat temp1;              // temporary matrices
 607     Mat temp2;
 608     Mat temp3;
 609     Mat temp4;
 610     Mat temp5;
 611 };
 612
 613
 614 ///////////////////////////// Object Detection ////////////////////////////
 615
 616 CV_EXPORTS void groupRectangles(vector<Rect>& rectList, int groupThreshold, double eps=0.2);
 617
 618 class CV_EXPORTS FeatureEvaluator
 619 {
 620 public:
 621     enum { HAAR = 0, LBP = 1 };
 622     virtual ~FeatureEvaluator();
 623     virtual bool read(const FileNode& node);
 624     virtual Ptr<FeatureEvaluator> clone() const;
 625     virtual int getFeatureType() const;
 626
 627     virtual bool setImage(const Mat&, Size origWinSize);
 628     virtual bool setWindow(Point p);
 629
 630     virtual double calcOrd(int featureIdx) const;
 631     virtual int calcCat(int featureIdx) const;
 632
 633     static Ptr<FeatureEvaluator> create(int type);
 634 };
 635
 636 template<> inline void Ptr<CvHaarClassifierCascade>::delete_obj()
 637 { cvReleaseHaarClassifierCascade(&obj); }
 638
 639 class CV_EXPORTS CascadeClassifier
 640 {
 641 public:
 642     struct CV_EXPORTS DTreeNode
 643     {
 644         int featureIdx;
 645         float threshold; // for ordered features only
 646         int left;
 647         int right;
 648     };
 649
 650     struct CV_EXPORTS DTree
 651     {
 652         int nodeCount;
 653     };
 654
 655     struct CV_EXPORTS Stage
 656     {
 657         int first;
 658         int ntrees;
 659         float threshold;
 660     };
 661
 662     enum { BOOST = 0 };
 663     enum { DO_CANNY_PRUNING = CV_HAAR_DO_CANNY_PRUNING,
 664            SCALE_IMAGE = CV_HAAR_SCALE_IMAGE,
 665            FIND_BIGGEST_OBJECT = CV_HAAR_FIND_BIGGEST_OBJECT,
 666            DO_ROUGH_SEARCH = CV_HAAR_DO_ROUGH_SEARCH };
 667
 668     CascadeClassifier();
 669     CascadeClassifier(const string& filename);
 670     ~CascadeClassifier();
 671
 672     bool empty() const;
 673     bool load(const string& filename);
 674     bool read(const FileNode& node);
 675     void detectMultiScale( const Mat& image,
 676                            vector<Rect>& objects,
 677                            double scaleFactor=1.1,
 678                            int minNeighbors=3, int flags=0,
 679                            Size minSize=Size());
 680
 681     bool setImage( Ptr<FeatureEvaluator>&, const Mat& );
 682     int runAt( Ptr<FeatureEvaluator>&, Point );
 683
 684     bool is_stump_based;
 685
 686     int stageType;
 687     int featureType;
 688     int ncategories;
 689     Size origWinSize;
 690
 691     vector<Stage> stages;
 692     vector<DTree> classifiers;
 693     vector<DTreeNode> nodes;
 694     vector<float> leaves;
 695     vector<int> subsets;
 696
 697     Ptr<FeatureEvaluator> feval;
 698     Ptr<CvHaarClassifierCascade> oldCascade;
 699 };
 700
 701
 702 CV_EXPORTS void undistortPoints( const Mat& src, vector<Point2f>& dst,
 703                                  const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs,
 704                                  const Mat& R=Mat(), const Mat& P=Mat());
 705 CV_EXPORTS void undistortPoints( const Mat& src, Mat& dst,
 706                                  const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs,
 707                                  const Mat& R=Mat(), const Mat& P=Mat());
 708
 709 CV_EXPORTS void Rodrigues(const Mat& src, Mat& dst);
 710 CV_EXPORTS void Rodrigues(const Mat& src, Mat& dst, Mat& jacobian);
 711
 712 enum { LMEDS=4, RANSAC=8 };
 713
 714 CV_EXPORTS Mat findHomography( const Mat& srcPoints,
 715                                const Mat& dstPoints,
 716                                Mat& mask, int method=0,
 717                                double ransacReprojThreshold=0 );
 718
 719 CV_EXPORTS Mat findHomography( const Mat& srcPoints,
 720                                const Mat& dstPoints,
 721                                vector<uchar>& mask, int method=0,
 722                                double ransacReprojThreshold=0 );
 723
 724 CV_EXPORTS Mat findHomography( const Mat& srcPoints,
 725                                const Mat& dstPoints,
 726                                int method=0, double ransacReprojThreshold=0 );
 727
 728 /* Computes RQ decomposition for 3x3 matrices */
 729 CV_EXPORTS void RQDecomp3x3( const Mat& M, Mat& R, Mat& Q );
 730 CV_EXPORTS Vec3d RQDecomp3x3( const Mat& M, Mat& R, Mat& Q,
 731                               Mat& Qx, Mat& Qy, Mat& Qz );
 732
 733 CV_EXPORTS void decomposeProjectionMatrix( const Mat& projMatrix, Mat& cameraMatrix,
 734                                            Mat& rotMatrix, Mat& transVect );
 735 CV_EXPORTS void decomposeProjectionMatrix( const Mat& projMatrix, Mat& cameraMatrix,
 736                                            Mat& rotMatrix, Mat& transVect,
 737                                            Mat& rotMatrixX, Mat& rotMatrixY,
 738                                            Mat& rotMatrixZ, Vec3d& eulerAngles );
 739
 740 CV_EXPORTS void matMulDeriv( const Mat& A, const Mat& B, Mat& dABdA, Mat& dABdB );
 741
 742 CV_EXPORTS void composeRT( const Mat& rvec1, const Mat& tvec1,
 743                            const Mat& rvec2, const Mat& tvec2,
 744                            Mat& rvec3, Mat& tvec3 );
 745
 746 CV_EXPORTS void composeRT( const Mat& rvec1, const Mat& tvec1,
 747                            const Mat& rvec2, const Mat& tvec2,
 748                            Mat& rvec3, Mat& tvec3,
 749                            Mat& dr3dr1, Mat& dr3dt1,
 750                            Mat& dr3dr2, Mat& dr3dt2,
 751                            Mat& dt3dr1, Mat& dt3dt1,
 752                            Mat& dt3dr2, Mat& dt3dt2 );
 753
 754 CV_EXPORTS void projectPoints( const Mat& objectPoints,
 755                                const Mat& rvec, const Mat& tvec,
 756                                const Mat& cameraMatrix,
 757                                const Mat& distCoeffs,
 758                                vector<Point2f>& imagePoints );
 759
 760 CV_EXPORTS void projectPoints( const Mat& objectPoints,
 761                                const Mat& rvec, const Mat& tvec,
 762                                const Mat& cameraMatrix,
 763                                const Mat& distCoeffs,
 764                                vector<Point2f>& imagePoints,
 765                                Mat& dpdrot, Mat& dpdt, Mat& dpdf,
 766                                Mat& dpdc, Mat& dpddist,
 767                                double aspectRatio=0 );
 768
 769 CV_EXPORTS void solvePnP( const Mat& objectPoints,
 770                           const Mat& imagePoints,
 771                           const Mat& cameraMatrix,
 772                           const Mat& distCoeffs,
 773                           Mat& rvec, Mat& tvec,
 774                           bool useExtrinsicGuess=false );
 775
 776 CV_EXPORTS Mat initCameraMatrix2D( const vector<vector<Point3f> >& objectPoints,
 777                                    const vector<vector<Point2f> >& imagePoints,
 778                                    Size imageSize, double aspectRatio=1. );
 779
 780 enum { CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH = CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH,
 781        CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE = CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE,
 782        CALIB_CB_FILTER_QUADS = CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS };
 783
 784 CV_EXPORTS bool findChessboardCorners( const Mat& image, Size patternSize,
 785                                        vector<Point2f>& corners,
 786                                        int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+
 787                                             CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE );
 788
 789 CV_EXPORTS void drawChessboardCorners( Mat& image, Size patternSize,
 790                                        const Mat& corners,
 791                                        bool patternWasFound );
 792
 793 enum
 794 {
 795     CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS = CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS,
 796     CALIB_FIX_ASPECT_RATIO = CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO,
 797     CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT = CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT,
 798     CALIB_ZERO_TANGENT_DIST = CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST,
 799     CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH = CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH,
 800     CALIB_FIX_K1 = CV_CALIB_FIX_K1,
 801     CALIB_FIX_K2 = CV_CALIB_FIX_K2,
 802     CALIB_FIX_K3 = CV_CALIB_FIX_K3,
 803     // only for stereo
 804     CALIB_FIX_INTRINSIC = CV_CALIB_FIX_INTRINSIC,
 805     CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH = CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH,
 806     // for stereo rectification
 807     CALIB_ZERO_DISPARITY = CV_CALIB_ZERO_DISPARITY
 808 };
 809
 810 CV_EXPORTS void calibrateCamera( const vector<vector<Point3f> >& objectPoints,
 811                                  const vector<vector<Point2f> >& imagePoints,
 812                                  Size imageSize,
 813                                  Mat& cameraMatrix, Mat& distCoeffs,
 814                                  vector<Mat>& rvecs, vector<Mat>& tvecs,
 815                                  int flags=0 );
 816
 817 CV_EXPORTS void calibrationMatrixValues( const Mat& cameraMatrix,
 818                                 Size imageSize,
 819                                 double apertureWidth,
 820                                 double apertureHeight,
 821                                 double& fovx,
 822                                 double& fovy,
 823                                 double& focalLength,
 824                                 Point2d& principalPoint,
 825                                 double& aspectRatio );
 826
 827 CV_EXPORTS void stereoCalibrate( const vector<vector<Point3f> >& objectPoints,
 828                                  const vector<vector<Point2f> >& imagePoints1,
 829                                  const vector<vector<Point2f> >& imagePoints2,
 830                                  Mat& cameraMatrix1, Mat& distCoeffs1,
 831                                  Mat& cameraMatrix2, Mat& distCoeffs2,
 832                                  Size imageSize, Mat& R, Mat& T,
 833                                  Mat& E, Mat& F,
 834                                  TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+
 835                                     TermCriteria::EPS, 30, 1e-6),
 836                                  int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC );
 837
 838 CV_EXPORTS void stereoRectify( const Mat& cameraMatrix1, const Mat& distCoeffs1,
 839                                const Mat& cameraMatrix2, const Mat& distCoeffs2,
 840                                Size imageSize, const Mat& R, const Mat& T,
 841                                Mat& R1, Mat& R2, Mat& P1, Mat& P2, Mat& Q,
 842                                int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY );
 843
 844 CV_EXPORTS bool stereoRectifyUncalibrated( const Mat& points1,
 845                                            const Mat& points2,
 846                                            const Mat& F, Size imgSize,
 847                                            Mat& H1, Mat& H2,
 848                                            double threshold=5 );
 849
 850 CV_EXPORTS void convertPointsHomogeneous( const Mat& src, vector<Point3f>& dst );
 851 CV_EXPORTS void convertPointsHomogeneous( const Mat& src, vector<Point2f>& dst );
 852
 853 enum
 854 {
 855     FM_7POINT = CV_FM_7POINT,
 856     FM_8POINT = CV_FM_8POINT,
 857     FM_LMEDS = CV_FM_LMEDS,
 858     FM_RANSAC = CV_FM_RANSAC
 859 };
 860
 861 CV_EXPORTS Mat findFundamentalMat( const Mat& points1, const Mat& points2,
 862                                    vector<uchar>& mask, int method=FM_RANSAC,
 863                                    double param1=3., double param2=0.99 );
 864
 865 CV_EXPORTS Mat findFundamentalMat( const Mat& points1, const Mat& points2,
 866                                    int method=FM_RANSAC,
 867                                    double param1=3., double param2=0.99 );
 868
 869 CV_EXPORTS void computeCorrespondEpilines( const Mat& points1,
 870                                            int whichImage, const Mat& F,
 871                                            vector<Vec3f>& lines );
 872
 873 template<> inline void Ptr<CvStereoBMState>::delete_obj()
 874 { cvReleaseStereoBMState(&obj); }
 875
 876 // Block matching stereo correspondence algorithm
 877 class CV_EXPORTS StereoBM
 878 {
 879 public:
 880     enum { NORMALIZED_RESPONSE = CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE,
 881         BASIC_PRESET=CV_STEREO_BM_BASIC,
 882         FISH_EYE_PRESET=CV_STEREO_BM_FISH_EYE,
 883         NARROW_PRESET=CV_STEREO_BM_NARROW };
 884
 885     StereoBM();
 886     StereoBM(int preset, int ndisparities=0, int SADWindowSize=21);
 887     void init(int preset, int ndisparities=0, int SADWindowSize=21);
 888     void operator()( const Mat& left, const Mat& right, Mat& disparity );
 889
 890     Ptr<CvStereoBMState> state;
 891 };
 892
 893 CV_EXPORTS void reprojectImageTo3D( const Mat& disparity,
 894                                     Mat& _3dImage, const Mat& Q,
 895                                     bool handleMissingValues=false );
 896
 897 class CV_EXPORTS KeyPoint
 898 {
 899 public:
 900     KeyPoint() : pt(0,0), size(0), angle(-1), response(0), octave(0), class_id(-1) {}
 901     KeyPoint(Point2f _pt, float _size, float _angle=-1,
 902             float _response=0, int _octave=0, int _class_id=-1)
 903             : pt(_pt), size(_size), angle(_angle),
 904             response(_response), octave(_octave), class_id(_class_id) {}
 905     KeyPoint(float x, float y, float _size, float _angle=-1,
 906             float _response=0, int _octave=0, int _class_id=-1)
 907             : pt(x, y), size(_size), angle(_angle),
 908             response(_response), octave(_octave), class_id(_class_id) {}
 909
 910     Point2f pt;
 911     float size;
 912     float angle;
 913     float response;
 914     int octave;
 915     int class_id;
 916 };
 917
 918 CV_EXPORTS void write(FileStorage& fs, const string& name, const vector<KeyPoint>& keypoints);
 919 CV_EXPORTS void read(const FileNode& node, vector<KeyPoint>& keypoints);
 920
 921 class CV_EXPORTS SURF : public CvSURFParams
 922 {
 923 public:
 924     SURF();
 925     SURF(double _hessianThreshold, int _nOctaves=4,
 926          int _nOctaveLayers=2, bool _extended=false);
 927
 928     int descriptorSize() const;
 929     void operator()(const Mat& img, const Mat& mask,
 930                     vector<KeyPoint>& keypoints) const;
 931     void operator()(const Mat& img, const Mat& mask,
 932                     vector<KeyPoint>& keypoints,
 933                     vector<float>& descriptors,
 934                     bool useProvidedKeypoints=false) const;
 935 };
 936
 937
 938 class CV_EXPORTS MSER : public CvMSERParams
 939 {
 940 public:
 941     MSER();
 942     MSER( int _delta, int _min_area, int _max_area,
 943           float _max_variation, float _min_diversity,
 944           int _max_evolution, double _area_threshold,
 945           double _min_margin, int _edge_blur_size );
 946     void operator()(Mat& image, vector<vector<Point> >& msers, const Mat& mask) const;
 947 };
 948
 949
 950 class CV_EXPORTS StarDetector : CvStarDetectorParams
 951 {
 952 public:
 953     StarDetector();
 954     StarDetector(int _maxSize, int _responseThreshold,
 955                  int _lineThresholdProjected,
 956                  int _lineThresholdBinarized,
 957                  int _suppressNonmaxSize);
 958
 959     void operator()(const Mat& image, vector<KeyPoint>& keypoints) const;
 960 };
 961
 962 }
 963
 964 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 965
 966 class CV_EXPORTS CvLevMarq
 967 {
 968 public:
 969     CvLevMarq();
 970     CvLevMarq( int nparams, int nerrs, CvTermCriteria criteria=
 971         cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER,30,DBL_EPSILON),
 972         bool completeSymmFlag=false );
 973     ~CvLevMarq();
 974     void init( int nparams, int nerrs, CvTermCriteria criteria=
 975         cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER,30,DBL_EPSILON),
 976         bool completeSymmFlag=false );
 977     bool update( const CvMat*& param, CvMat*& J, CvMat*& err );
 978     bool updateAlt( const CvMat*& param, CvMat*& JtJ, CvMat*& JtErr, double*& errNorm );
 979
 980     void clear();
 981     void step();
 982     enum { DONE=0, STARTED=1, CALC_J=2, CHECK_ERR=3 };
 983
 984     CvMat* mask;
 985     CvMat* prevParam;
 986     CvMat* param;
 987     CvMat* J;
 988     CvMat* err;
 989     CvMat* JtJ;
 990     CvMat* JtJN;
 991     CvMat* JtErr;
 992     CvMat* JtJV;
 993     CvMat* JtJW;
 994     double prevErrNorm, errNorm;
 995     int lambdaLg10;
 996     CvTermCriteria criteria;
 997     int state;
 998     int iters;
 999     bool completeSymmFlag;
1000 };
1001
1002
1003 // 2009-01-12, Xavier Delacour <xavier.delacour@gmail.com>
1004
1005 struct lsh_hash {
1006   int h1, h2;
1007 };
1008
1009 struct CvLSHOperations
1010 {
1011   virtual ~CvLSHOperations() {}
1012
1013   virtual int vector_add(const void* data) = 0;
1014   virtual void vector_remove(int i) = 0;
1015   virtual const void* vector_lookup(int i) = 0;
1016   virtual void vector_reserve(int n) = 0;
1017   virtual unsigned int vector_count() = 0;
1018
1019   virtual void hash_insert(lsh_hash h, int l, int i) = 0;
1020   virtual void hash_remove(lsh_hash h, int l, int i) = 0;
1021   virtual int hash_lookup(lsh_hash h, int l, int* ret_i, int ret_i_max) = 0;
1022 };
1023
1024 #endif /* __cplusplus */
1025
1026 #endif /* _CV_HPP_ */
1027
1028 /* End of file. */