testapp/mirosot_main.c

   1 /*
   2 *  C Implementation: main_test
   3 *
   4 * Description:
   5
   6 *
   7 *
   8 * Author: Petr Kovacik <kovacp1@feld.cvut.cz>, (C) 2006
   9 *
  10 * Copyright:
  11 *
  12 */
  13 #define _USE_EXR_LEVELS 1
  14 #include <types.h>
  15 #include <cpu_def.h>
  16 #include <h8s2638h.h>
  17 #include <periph/sci_rs232.h>
  18 #include <system_def.h>
  19 #include <stdlib.h>
  20 #include <string.h>
  21
  22 #include <pxmc.h>
  23 #include <pxmc_h2638.h>
  24
  25 #include <bth_fce_out.h>
  26 #include <bth_inface.h>
  27
  28 #include <cmd_proc.h>
  29 #include "cmd_bth.h"
  30 #include "cmd_pxmc.h"
  31 #include <bth_h8s2638.h>
  32
  33
  34 /*struktury prikazu cmd*/
  35 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
  36                         cmd_do_help,{(char*)&cmd_bth}};
  37
  38 cmd_des_t const *cmd_rs232_default[]={
  39
  40   &cmd_des_help,
  41   (cmd_des_t*)1,
  42   (cmd_des_t*)cmd_stm_default,
  43   NULL
  44 };
  45 cmd_des_t const **cmd_bth=cmd_rs232_default;       /*cmd prikazy pro bth*/
  46 cmd_des_t const **cmd_rs232=cmd_rs232_default;     /*cmd prikazy pro PC*/
  47
  48
  49 /*struktury charakterizujici motor 0*/
  50 pxmc_state_t mcsX0={
  51   pxms_flg:0,
  52   pxms_do_inp:0,
  53   pxms_do_con:0,
  54   pxms_do_out:0,
  55   pxms_do_deb:0,
  56   pxms_do_gen:0,
  57   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  58   pxms_rp:155l*256,
  59   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  60   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  61   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT1,//TPU_TCNT1                     /*chanel TPU A,B*/
  62   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1A,                      /*chanel PWM A,B*/
  63   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  64   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  65   pxms_me:0x1800, //6144
  66   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  67   pxms_ptper:1,
  68   pxms_ptptr1:NULL,
  69   pxms_ptptr2:NULL,
  70   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|
  71       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
  72 };
  73
  74
  75 /*struktury charakterizujici motor 1*/
  76 pxmc_state_t mcsX1={
  77   pxms_flg:0,
  78   pxms_do_inp:0,
  79   pxms_do_con:0,
  80   pxms_do_out:0,
  81   pxms_do_deb:0,
  82   pxms_do_gen:0,
  83   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  84   pxms_rp:155l*256,
  85   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  86   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  87   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT2,                        /*chanel TPU C,D*/
  88   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1C,                      /*chanel PWM C,D*/
  89   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  90   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  91   pxms_me:0x1800, //6144
  92   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  93   pxms_ptper:1,
  94   pxms_ptptr1:NULL,
  95   pxms_ptptr2:NULL,
  96   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|      //FIXME: nastavit spravne priznaky pro dalsi motorove struktur
  97       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
  98 };
  99
 100 pxmc_state_t *pxmc_main_arr[] = {&mcsX0,&mcsX1};
 101
 102 #define SUMMOTORS  (sizeof(pxmc_main_arr)/sizeof(pxmc_main_arr[0]))
 103
 104 pxmc_state_list_t pxmc_main_list = {
 105   pxml_arr:pxmc_main_arr,
 106   pxml_cnt:SUMMOTORS
 107 };
 108
 109
 110
 111 //*******************************************************
 112
 113 void  unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
 114 /**
 115  * init - shaddow registers, outputs..
 116  *
 117  * Initializes P1 and P3 shaddow registers,
 118  * sets PJ.1, PJ.2, PJ.3 LED as outputs,
 119  * initialises interrupt vector.
 120  */
 121 void init()
 122 {
 123   /* initialises interrupt vector */
 124   excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
 125 }
 126
 127 /*Interrupt routines*/
 128 void  unhandled_exception(void)
 129 {
 130 };
 131 //********************************************************
 132
 133
 134 int cmd_rs232_processor_run(void)
 135 {
 136   int val;
 137   cmd_io_t* cmd_io;
 138
 139   cmd_io=&cmd_io_rs232;
 140   if(cmd_rs232_line_out(cmd_io))
 141     return 1;
 142
 143   if(cmd_rs232_line_in(cmd_io)<=0)
 144     return 0;
 145
 146   if(cmd_rs232){
 147     val=proc_cmd_line(cmd_io, cmd_rs232, cmd_io->priv.ed_line.in->buf);
 148   }else{
 149     val=-CMDERR_BADCMD;
 150   }
 151
 152   if(cmd_io->priv.ed_line.out->inbuf){
 153     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 154     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 155
 156   }else if(val<0){
 157     char s[20];
 158     cmd_io_write(&cmd_io_rs232,"ERROR ",6);
 159     i2str(s,-val,0,0);
 160     cmd_io_write(cmd_io,s,strlen(s));
 161     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 162     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 163   }
 164   return 1;
 165 }
 166
 167
 168 int cmd_bth_processor_run(void)
 169 {
 170   int val;
 171   cmd_io_t* cmd_io;
 172
 173   cmd_io=&cmd_io_bth;
 174   if(cmd_bth_line_out(cmd_io))
 175     return 1;
 176
 177   if(cmd_bth_line_in(cmd_io)<=0)
 178     return 0;
 179
 180   if(cmd_bth){
 181     val=proc_cmd_line(cmd_io, cmd_bth, cmd_io->priv.ed_line.in->buf);
 182   }else{
 183     val=-CMDERR_BADCMD;
 184   }
 185
 186   if(cmd_io->priv.ed_line.out->inbuf){
 187     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 188     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 189
 190   }else if(val<0){
 191     char s[20];
 192     cmd_io_write(&cmd_io_bth,"ERROR ",6);
 193     i2str(s,-val,0,0);
 194     cmd_io_write(cmd_io,s,strlen(s));
 195     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 196     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 197   }
 198   return 1;
 199 }
 200
 201
 202
 203 int main()
 204 {
 205   int zn_bth;
 206
 207   /********************************************************************************/
 208   *DIO_PJDDR=0xff;      /*output gate*/
 209   *DIO_PEDDR=0xff;      /*output gate*/
 210   *DIO_PEDR=0x60;       /*0x0-LED - light all; 0x6 -ENA,ENB=1, LE33CD=0*/
 211   *DIO_PJDR=0x00;       //rozsviceni vsech diod na */
 212
 213
 214   /*priority preruseni - SCI > TPU*/
 215   *SYS_SYSCR|=SYSCR_INTM1m;
 216   *INT_IPRA=0x22; *INT_IPRB=0x22; *INT_IPRC=0x04;
 217   *INT_IPRD=0x40; *INT_IPRE=0x44; *INT_IPRF=0x55;
 218   *INT_IPRG=0x55; *INT_IPRH=0x55; *INT_IPRJ=0x06;
 219   *INT_IPRK=0x67; *INT_IPRM=0x66;
 220
 221   /*povoleni vsech preruseni atd...*/
 222   cli();
 223   init();
 224
 225   /*nastaveni seriovych linek - Bth, PC*/
 226   //sci_rs232_setmode(RS232_BAUD_RAW | 3, 0, 0, 2);     // HCI - hardcoded 115200
 227   sci_rs232_setmode(115200, 0, 0, 2);   // HCI
 228   sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
 229   sti();
 230
 231   /*inicializace bluetooth*/
 232   bth_init();
 233
 234   /*inicializace komunikacnich datovych I/O bufferu */
 235   bth_inface_setup(0);
 236
 237   /*TPU kanal 1 - inicialize (kontrola paketu + pocatecni zpozdeni)*/
 238   bth_init_pkt_controll();
 239
 240   /*nastaveni zarizeni Bth do slave role*/
 241   bth_parametr_slave();
 242
 243   /*kratka cas. pouza pro bth zarizeni - mazani zasilanych dat*/
 244
 245 //  bth_start_TPU_counter();
 246   do
 247   {
 248     zn_bth=sci_rs232_recch(2);
 249   }while(bth_get_timer()<11);
 250   bth_start();
 251
 252   /*nastaveni HW (TPU, PWM)*/
 253   pxmc_set_pwm_tpu(SUMMOTORS);
 254
 255   /*nastaveni DC motoru*/
 256   pxmc_add_pservice_and_mode(4); /*Macro -  mod=4 tj. all motors are DC*/
 257
 258   /*nekonecna smycka obsluhujici bth, pc ...*/
 259   do{
 260     zn_bth=sci_rs232_recch(2);
 261     if(zn_bth!=-1)
 262     {
 263       bth_recieve_packet(zn_bth);
 264     };
 265
 266     l2cap_send_data(0, 0);
 267     bth_send_queue();           /*odesli sestavene pakety, pokod jsou*/
 268     cmd_bth_processor_run();    /*sber + odesilani cmd prikazu bth*/
 269     cmd_rs232_processor_run();  /*sber + odesilani cmd prikazu PC*/
 270
 271   }while(1);
 272   return 0;
 273 };
 274
 275
 276
 277
 278
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 280
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 284
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 287
 288
 289
 290
 291
 292
 293 #if 0   //male pohybove demo - pohyb robota
 294 //#include "timer.h"
 295
 296 //  init_timer3();
 297
 298 //   long int before = -1;
 299 //   int a=1;
 300   do{
 301 /*    long int now = get_timer();
 302
 303   if (now != before)
 304   switch (now % 10) {
 305     case 0:
 306   pxmc_spd(&mcsX0,a*400,0);
 307   pxmc_spd(&mcsX1,-a*700,0);
 308   break;
 309     case 1:
 310   pxmc_spd(&mcsX0,a*700,0);
 311   pxmc_spd(&mcsX1,-a*400,0);
 312   break;
 313     case 2:
 314   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 315   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1200,0);
 316   break;
 317     case 3:
 318   pxmc_spd(&mcsX0,a*1200,0);
 319   pxmc_spd(&mcsX1,-a*2000,0);
 320   break;
 321     case 4:
 322   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 323   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 324   break;
 325     case 5:
 326   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 327   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 328   break;
 329     case 6:
 330   pxmc_spd(&mcsX0,a*100,0);
 331   pxmc_spd(&mcsX1,-a*300,0);
 332   break;
 333     case 7:
 334   pxmc_spd(&mcsX0,a*300,0);
 335   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 336   break;
 337     case 8:
 338   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 339   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 340   break;
 341     case 9:
 342   pxmc_spd(&mcsX0,a*4000,0);
 343   pxmc_spd(&mcsX1,-a*4000,0);
 344   if(a>0) a=-1;
 345   else a=1;
 346   break;
 347
 348   }
 349     */
 350 #endif