testapp/mirosot_main.c

   1 /*
   2 *  C Implementation: main_test
   3 *
   4 * Description:
   5
   6 *
   7 *
   8 * Author: Petr Kovacik <kovacp1@feld.cvut.cz>, (C) 2006
   9 *
  10 * Copyright:
  11 *
  12 */
  13 #define _USE_EXR_LEVELS 1
  14 #include <types.h>
  15 #include <cpu_def.h>
  16 #include <h8s2638h.h>
  17 #include <periph/sci_rs232.h>
  18 #include <system_def.h>
  19 #include <stdlib.h>
  20 #include <string.h>
  21
  22 #include <pxmc.h>
  23 #include <pxmc_h2638.h>
  24
  25 #include <bth_fce_out.h>
  26 #include <bth_inface.h>
  27
  28 #include <cmd_proc.h>
  29 #include "cmd_bth.h"
  30 #include "cmd_pxmc.h"
  31 #include <bth_h8s2638.h>
  32
  33 /* SCI channel where Bluetooth is connected */
  34 #define SCI_CHAN_BTH 2
  35
  36 /*struktury prikazu cmd*/
  37 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
  38                         cmd_do_help,{(char*)&cmd_bth}};
  39
  40 cmd_des_t const *cmd_rs232_default[]={
  41
  42   &cmd_des_help,
  43   (cmd_des_t*)1,
  44   (cmd_des_t*)cmd_stm_default,
  45   NULL
  46 };
  47 cmd_des_t const **cmd_bth=cmd_rs232_default;       /*cmd prikazy pro bth*/
  48 cmd_des_t const **cmd_rs232=cmd_rs232_default;     /*cmd prikazy pro PC*/
  49
  50
  51 /*struktury charakterizujici motor 0*/
  52 pxmc_state_t mcsX0={
  53   pxms_flg:0,
  54   pxms_do_inp:0,
  55   pxms_do_con:0,
  56   pxms_do_out:0,
  57   pxms_do_deb:0,
  58   pxms_do_gen:0,
  59   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  60   pxms_rp:155l*256,
  61   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  62   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  63   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT1, //TPU_TCNT1                    /*chanel TPU A,B*/
  64   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1A,                      /*chanel PWM A,B*/
  65   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  66   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  67   pxms_me:0x1800, //6144
  68   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  69   pxms_ptper:1,
  70   pxms_ptptr1:NULL,
  71   pxms_ptptr2:NULL,
  72   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|
  73       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
  74 };
  75
  76
  77 /*struktury charakterizujici motor 1*/
  78 pxmc_state_t mcsX1={
  79   pxms_flg:0,
  80   pxms_do_inp:0,
  81   pxms_do_con:0,
  82   pxms_do_out:0,
  83   pxms_do_deb:0,
  84   pxms_do_gen:0,
  85   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  86   pxms_rp:155l*256,
  87   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  88   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  89   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT2,                        /*chanel TPU C,D*/
  90   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1C,                      /*chanel PWM C,D*/
  91   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  92   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  93   pxms_me:0x1800, //6144
  94   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  95   pxms_ptper:1,
  96   pxms_ptptr1:NULL,
  97   pxms_ptptr2:NULL,
  98   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|      //FIXME: nastavit spravne priznaky pro dalsi motorove struktur
  99       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
 100 };
 101
 102 pxmc_state_t *pxmc_main_arr[] = {&mcsX0,&mcsX1};
 103
 104 pxmc_state_list_t pxmc_main_list = {
 105   pxml_arr:pxmc_main_arr,
 106   pxml_cnt:sizeof(pxmc_main_arr)/sizeof(pxmc_main_arr[0])
 107 };
 108
 109
 110
 111 //*******************************************************
 112
 113 void  unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
 114
 115 /*Interrupt routines*/
 116 void  unhandled_exception(void)
 117 {
 118 };
 119 //********************************************************
 120
 121
 122 int cmd_rs232_processor_run(void)
 123 {
 124   int val;
 125   cmd_io_t* cmd_io;
 126
 127   cmd_io=&cmd_io_rs232;
 128   if(cmd_rs232_line_out(cmd_io))
 129     return 1;
 130
 131   if(cmd_rs232_line_in(cmd_io)<=0)
 132     return 0;
 133
 134   if(cmd_rs232){
 135     val=proc_cmd_line(cmd_io, cmd_rs232, cmd_io->priv.ed_line.in->buf);
 136   }else{
 137     val=-CMDERR_BADCMD;
 138   }
 139
 140   if(cmd_io->priv.ed_line.out->inbuf){
 141     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 142     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 143
 144   }else if(val<0){
 145     char s[20];
 146     cmd_io_write(&cmd_io_rs232,"ERROR ",6);
 147     i2str(s,-val,0,0);
 148     cmd_io_write(cmd_io,s,strlen(s));
 149     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 150     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 151   }
 152   return 1;
 153 }
 154
 155
 156
 157 int main()
 158 {
 159   int zn_bth;
 160
 161   /********************************************************************************/
 162   *DIO_PJDDR=0xff;      /*output gate*/
 163   *DIO_PEDDR=0xff;      /*output gate*/
 164   *DIO_PEDR=0x60;       /*0x0-LED - light all; 0x6 -ENA,ENB=1, LE33CD=0*/
 165   *DIO_PJDR=0x00;       //switch on all the LEDs - TODO: Use generic macros fot this
 166
 167
 168   /*priority preruseni - SCI > TPU*/
 169   *SYS_SYSCR|=SYSCR_INTM1m;
 170   *INT_IPRA=0x22; *INT_IPRB=0x22; *INT_IPRC=0x04;
 171   *INT_IPRD=0x40; *INT_IPRE=0x44; *INT_IPRF=0x55;
 172   *INT_IPRG=0x55; *INT_IPRH=0x55; *INT_IPRJ=0x06;
 173   *INT_IPRK=0x67; *INT_IPRM=0x66;
 174
 175   /* disable and initialize interrupts...*/
 176   cli();
 177   excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
 178
 179   /*nastaveni seriovych linek - Bth, PC*/
 180   sci_rs232_setmode(RS232_BAUD_RAW | 3, 0, 0, SCI_CHAN_BTH);    // HCI - hardcoded 115200
 181   //sci_rs232_setmode(115200, 0, 0, 2); // HCI
 182   sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
 183   sti();                        /* enable interrupts */
 184
 185   bth_init();  /* bluetooth initialization */
 186
 187   /*inicializace komunikacnich datovych I/O bufferu */
 188   bth_inface_setup(0);
 189
 190   /*TPU channel 1 - inicialize (kontrola paketu + pocatecni zpozdeni)*/
 191   bth_init_pkt_controll();
 192
 193   /*nastaveni zarizeni Bth do slave role*/
 194   bth_parametr_slave();
 195
 196   /*kratka cas. pouza pro bth zarizeni - mazani zasilanych dat*/
 197
 198 //  bth_start_TPU_counter();
 199   do {
 200     zn_bth=sci_rs232_recch(SCI_CHAN_BTH);
 201   } while(bth_get_timer()<11);
 202
 203   bth_start();
 204
 205   /* HW setup (TPU, PWM)*/
 206   pxmc_set_pwm_tpu();
 207
 208   /*nastaveni DC motoru*/
 209   pxmc_add_pservice_and_mode(4); /*Macro -  mod=4 tj. all motors are DC*/
 210
 211   /*nekonecna smycka obsluhujici bth, pc ...*/
 212   do {
 213     zn_bth=sci_rs232_recch(SCI_CHAN_BTH);
 214     if(zn_bth!=-1)
 215     {
 216       bth_recieve_packet(zn_bth);
 217     };
 218
 219     l2cap_send_data(0, 0);
 220     bth_send_queue();           /* send built packets if there are any */
 221     cmd_bth_processor_run();    /* run command processor on bluetooth */
 222     cmd_rs232_processor_run();  /* run command processor on serial line */
 223   } while(1);
 224   return 0;
 225 };
 226
 227
 228
 229
 230
 231
 232
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 234
 235
 236
 237
 238
 239
 240
 241
 242
 243
 244
 245 #if 0   //male pohybove demo - pohyb robota
 246 //#include "timer.h"
 247
 248 //  init_timer3();
 249
 250 //   long int before = -1;
 251 //   int a=1;
 252   do{
 253 /*    long int now = get_timer();
 254
 255   if (now != before)
 256   switch (now % 10) {
 257     case 0:
 258   pxmc_spd(&mcsX0,a*400,0);
 259   pxmc_spd(&mcsX1,-a*700,0);
 260   break;
 261     case 1:
 262   pxmc_spd(&mcsX0,a*700,0);
 263   pxmc_spd(&mcsX1,-a*400,0);
 264   break;
 265     case 2:
 266   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 267   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1200,0);
 268   break;
 269     case 3:
 270   pxmc_spd(&mcsX0,a*1200,0);
 271   pxmc_spd(&mcsX1,-a*2000,0);
 272   break;
 273     case 4:
 274   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 275   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 276   break;
 277     case 5:
 278   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 279   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 280   break;
 281     case 6:
 282   pxmc_spd(&mcsX0,a*100,0);
 283   pxmc_spd(&mcsX1,-a*300,0);
 284   break;
 285     case 7:
 286   pxmc_spd(&mcsX0,a*300,0);
 287   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 288   break;
 289     case 8:
 290   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 291   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 292   break;
 293     case 9:
 294   pxmc_spd(&mcsX0,a*4000,0);
 295   pxmc_spd(&mcsX1,-a*4000,0);
 296   if(a>0) a=-1;
 297   else a=1;
 298   break;
 299
 300   }
 301     */
 302 #endif