jvi["slot"][2][0].asDouble(), jvi["slot"][2][1].asDouble(),
jvi["slot"][3][0].asDouble(), jvi["slot"][3][1].asDouble());
bcar::BicycleCar c;
+ // wang 2017
+ //c.ctc(8.411896337925237);
+ //c.w(1.81);
+ //c.wb(2.7);
+ //c.df(3.7);
+ //c.len(4.85);
+ // jhang 2020 https://en.wikipedia.org/wiki/Chrysler_Pacifica_(minivan)
+ //c.ctc(9.557619159602458);
+ //c.w(2.022);
+ //c.wb(3.089);
+ //c.df(4.236);
+ //c.len(5.171);
bool swapped = false;
if (s.parallel() && !s.right()) {
s.swap_side();
jvi["goal_inside"][0] = ispath.back().x();
jvi["goal_inside"][1] = ispath.back().y();
jvi["goal_inside"][2] = ispath.back().h();
+ // wang 2017
+ //p.bc().ctc(8.411896337925237);
+ //p.bc().w(1.81);
+ //p.bc().wb(2.7);
+ //p.bc().df(3.7);
+ //p.bc().len(4.85);
+ // jhang 2020 https://en.wikipedia.org/wiki/Chrysler_Pacifica_(minivan)
+ //p.bc().ctc(9.557619159602458);
+ //p.bc().w(2.022);
+ //p.bc().wb(3.089);
+ //p.bc().df(4.236);
+ //p.bc().len(5.171);
+ //p.eta(0.3);
p.json(jvi);
unsigned int icnt = 0;
unsigned int rcnt = 0;