CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  13 ### Added
  14 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  15 - Polygon obstacle.
  16 - Bicycle car geometry:
  17     - Turning radius circle centers.
  18     - Drivable space collision.
  19 - Slot planner for parallel parking.
  20
  21 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  22 ### Added
  23 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  24 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  25 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  26 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  27
  28 ### Changed
  29 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  30 - Make `cost` function part of RRTBase.
  31 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  32 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  33 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  34 - Refactor `gplot` module.
  35 - T2 planner to include variable steer step size.
  36 - Set T3 planner as default.
  37
  38 ### Removed
  39 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  40
  41 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  42 ### Added
  43 - Cost distribution plot function.
  44 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  45
  46 ### Changed
  47 - Test script.
  48 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  49
  50 ### Removed
  51 - `opt_part` procedure (unused).
  52
  53 ### Fixed
  54 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  55 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  56   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  57   commit `9186f27`.
  58
  59 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  60 ### Fixed
  61 - Optimize path until optimal.
  62
  63 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  64 ### Added
  65 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  66 - Auxiliary build and test scripts.
  67 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  68 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  69 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  70 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  71 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  72 - Structure and method for logging tree edges.
  73 - Time dimension to RRT node.
  74 - Obstacle distance to RRT Node.
  75 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  76   nodes to goal.
  77 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  78 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  79 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  80 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  81   children.
  82
  83 ### Changed
  84 - Build with Ninja.
  85 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  86 - Main planning loop logic.
  87 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  88
  89 ### Fixed
  90 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  91 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  92
  93 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  94 ### Added
  95 - Changelog, license, readme.
  96 - Class for RRT nodes.
  97 - Base class for RRT planners.
  98 - RRT primitive procedures:
  99         - cost,
 100         - nearest neigbour search,
 101         - samling procedure,
 102         - steering procedure.
 103 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 104 - Main program (input/output) with cmake file.
 105 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 106 - Collision check function to base RRT class.
 107 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 108 - Near vertices procedure.
 109 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 110 - Alternative steering procedure.
 111 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 112 - Bicycle car simulation.
 113 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 114   [Coulter1992] paper for steering.
 115 - Testing parking scenarios.
 116 - Plot python script.
 117 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 118 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 119   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 120 - Cost log and legend with cost in plot.
 121
 122 ### Changed
 123 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 124 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 125
 126 ### Fixed
 127 - Memory leaks.
 128 - RRTNode heading overflow in constructor.
 129 - Sampling range in `sa1` algorithm.