CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  13 - Angle forward/backward parking.
  14 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
  15 - Dubins path steering procedure.
  16
  17 ### Changed
  18 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  19 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  20   SlotPlanner.
  21 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
  22 - Normal distribution in sampling.
  23 - Sampling info based on init pose find by `fip()` of SlotPlanner.
  24 - Refactor Nearest Neighbor, remove unused files.
  25 - Make sampling info scenario dependent.
  26 - Scenario JSON format.
  27
  28 ### Fixed
  29 - IYI computation.
  30
  31 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  32 ### Fixed
  33 - Missing declaration.
  34
  35 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  36 ### Added
  37 - Right parallel parking slot planner.
  38 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  39 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  40 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  41 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  42   SlotPlanner.
  43 - Information used for sampling getter.
  44 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  45 - Matej's heuristic cost.
  46 - Perpendicular slot planner proposal.
  47 - Random samples logging.
  48 - Rotate scenario script.
  49 - Obstacles to SlotPlanner.
  50
  51 ### Changed
  52 - Test results plot.
  53 - Make `T2` planner the default planner.
  54 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  55 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  56 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  57
  58 ### Fixed
  59 - Car border.
  60
  61 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  62 ### Added
  63 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  64 - Polygon obstacle.
  65 - Bicycle car geometry:
  66     - Turning radius circle centers.
  67     - Drivable space collision.
  68 - Slot planner for parallel parking.
  69
  70 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  71 ### Added
  72 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  73 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  74 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  75 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  76
  77 ### Changed
  78 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  79 - Make `cost` function part of RRTBase.
  80 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  81 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  82 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  83 - Refactor `gplot` module.
  84 - T2 planner to include variable steer step size.
  85 - Set T3 planner as default.
  86
  87 ### Removed
  88 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  89
  90 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  91 ### Added
  92 - Cost distribution plot function.
  93 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  94
  95 ### Changed
  96 - Test script.
  97 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  98
  99 ### Removed
 100 - `opt_part` procedure (unused).
 101
 102 ### Fixed
 103 - Dijkstra path optimization only if goal found.
 104 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
 105   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
 106   commit `9186f27`.
 107
 108 ## 0.2.1 - 2018-10-06
 109 ### Fixed
 110 - Optimize path until optimal.
 111
 112 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 113 ### Added
 114 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 115 - Auxiliary build and test scripts.
 116 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 117 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 118 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 119 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 120 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 121 - Structure and method for logging tree edges.
 122 - Time dimension to RRT node.
 123 - Obstacle distance to RRT Node.
 124 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 125   nodes to goal.
 126 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 127 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 128 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 129 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 130   children.
 131
 132 ### Changed
 133 - Build with Ninja.
 134 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 135 - Main planning loop logic.
 136 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 137
 138 ### Fixed
 139 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 140 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 141
 142 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 143 ### Added
 144 - Changelog, license, readme.
 145 - Class for RRT nodes.
 146 - Base class for RRT planners.
 147 - RRT primitive procedures:
 148         - cost,
 149         - nearest neigbour search,
 150         - samling procedure,
 151         - steering procedure.
 152 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 153 - Main program (input/output) with cmake file.
 154 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 155 - Collision check function to base RRT class.
 156 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 157 - Near vertices procedure.
 158 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 159 - Alternative steering procedure.
 160 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 161 - Bicycle car simulation.
 162 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 163   [Coulter1992] paper for steering.
 164 - Testing parking scenarios.
 165 - Plot python script.
 166 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 167 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 168   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 169 - Cost log and legend with cost in plot.
 170
 171 ### Changed
 172 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 173 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 174
 175 ### Fixed
 176 - Memory leaks.
 177 - RRTNode heading overflow in constructor.
 178 - Sampling range in `sa1` algorithm.