CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  13 ### Added
  14 - Cost distribution plot function.
  15 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  16
  17 ### Changed
  18 - Test script.
  19 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  20
  21 ### Removed
  22 - `opt_part` procedure (unused).
  23
  24 ### Fixed
  25 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  26 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  27   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  28   commit `9186f27`.
  29
  30 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  31 ### Fixed
  32 - Optimize path until optimal.
  33
  34 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  35 ### Added
  36 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  37 - Auxiliary build and test scripts.
  38 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  39 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  40 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  41 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  42 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  43 - Structure and method for logging tree edges.
  44 - Time dimension to RRT node.
  45 - Obstacle distance to RRT Node.
  46 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  47   nodes to goal.
  48 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  49 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  50 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  51 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  52   children.
  53
  54 ### Changed
  55 - Build with Ninja.
  56 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  57 - Main planning loop logic.
  58 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  59
  60 ### Fixed
  61 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  62 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  63
  64 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  65 ### Added
  66 - Changelog, license, readme.
  67 - Class for RRT nodes.
  68 - Base class for RRT planners.
  69 - RRT primitive procedures:
  70         - cost,
  71         - nearest neigbour search,
  72         - samling procedure,
  73         - steering procedure.
  74 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  75 - Main program (input/output) with cmake file.
  76 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  77 - Collision check function to base RRT class.
  78 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  79 - Near vertices procedure.
  80 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  81 - Alternative steering procedure.
  82 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  83 - Bicycle car simulation.
  84 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  85   [Coulter1992] paper for steering.
  86 - Testing parking scenarios.
  87 - Plot python script.
  88 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  89 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  90   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  91 - Cost log and legend with cost in plot.
  92
  93 ### Changed
  94 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  95 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  96
  97 ### Fixed
  98 - Memory leaks.
  99 - RRTNode heading overflow in constructor.
 100 - Sampling range in `sa1` algorithm.