CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  13 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  14
  15 ### Changed
  16 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  17
  18 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  19 ### Added
  20 - Cost distribution plot function.
  21 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  22
  23 ### Changed
  24 - Test script.
  25 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  26
  27 ### Removed
  28 - `opt_part` procedure (unused).
  29
  30 ### Fixed
  31 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  32 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  33   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  34   commit `9186f27`.
  35
  36 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  37 ### Fixed
  38 - Optimize path until optimal.
  39
  40 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  41 ### Added
  42 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  43 - Auxiliary build and test scripts.
  44 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  45 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  46 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  47 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  48 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  49 - Structure and method for logging tree edges.
  50 - Time dimension to RRT node.
  51 - Obstacle distance to RRT Node.
  52 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  53   nodes to goal.
  54 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  55 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  56 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  57 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  58   children.
  59
  60 ### Changed
  61 - Build with Ninja.
  62 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  63 - Main planning loop logic.
  64 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  65
  66 ### Fixed
  67 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  68 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  69
  70 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  71 ### Added
  72 - Changelog, license, readme.
  73 - Class for RRT nodes.
  74 - Base class for RRT planners.
  75 - RRT primitive procedures:
  76         - cost,
  77         - nearest neigbour search,
  78         - samling procedure,
  79         - steering procedure.
  80 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  81 - Main program (input/output) with cmake file.
  82 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  83 - Collision check function to base RRT class.
  84 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  85 - Near vertices procedure.
  86 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  87 - Alternative steering procedure.
  88 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  89 - Bicycle car simulation.
  90 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  91   [Coulter1992] paper for steering.
  92 - Testing parking scenarios.
  93 - Plot python script.
  94 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  95 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  96   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  97 - Cost log and legend with cost in plot.
  98
  99 ### Changed
 100 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 101 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 102
 103 ### Fixed
 104 - Memory leaks.
 105 - RRTNode heading overflow in constructor.
 106 - Sampling range in `sa1` algorithm.