]> rtime.felk.cvut.cz Git - hubacji1/iamcar.git/blob - CHANGELOG.md
Return false if no cusps in opt_path()
[hubacji1/iamcar.git] / CHANGELOG.md
1 # Changelog
2 All notable changes to this project will be documented in this file.
3
4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
5 [Semantic Versioning][].
6
7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
9
10 ## Unreleased
11 ### Added
12 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
13 - Auxiliary build and test scripts.
14 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
15 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
16 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
17 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
18 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
19 - Structure and method for logging tree edges.
20 - Time dimension to RRT node.
21 - Obstacle distance to RRT Node.
22 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
23   nodes to goal.
24 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
25 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
26 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
27 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
28   children.
29
30 ### Changed
31 - Build with Ninja.
32 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
33 - Main planning loop logic.
34 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
35
36 ### Fixed
37 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
38 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
39
40 ## 0.1.0 - 2018-07-05
41 ### Added
42 - Changelog, license, readme.
43 - Class for RRT nodes.
44 - Base class for RRT planners.
45 - RRT primitive procedures:
46         - cost,
47         - nearest neigbour search,
48         - samling procedure,
49         - steering procedure.
50 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
51 - Main program (input/output) with cmake file.
52 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
53 - Collision check function to base RRT class.
54 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
55 - Near vertices procedure.
56 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
57 - Alternative steering procedure.
58 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
59 - Bicycle car simulation.
60 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
61   [Coulter1992] paper for steering.
62 - Testing parking scenarios.
63 - Plot python script.
64 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
65 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
66   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
67 - Cost log and legend with cost in plot.
68
69 ### Changed
70 - Adding JSON ouput for edges, samples.
71 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
72
73 ### Fixed
74 - Memory leaks.
75 - RRTNode heading overflow in constructor.
76 - Sampling range in `sa1` algorithm.