CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Cost distribution plot function.
  13 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  14
  15 ### Changed
  16 - Test script.
  17 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  18
  19 ### Fixed
  20 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  21 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  22   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  23   commit `9186f27`.
  24
  25 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  26 ### Fixed
  27 - Optimize path until optimal.
  28
  29 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  30 ### Added
  31 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  32 - Auxiliary build and test scripts.
  33 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  34 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  35 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  36 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  37 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  38 - Structure and method for logging tree edges.
  39 - Time dimension to RRT node.
  40 - Obstacle distance to RRT Node.
  41 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  42   nodes to goal.
  43 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  44 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  45 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  46 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  47   children.
  48
  49 ### Changed
  50 - Build with Ninja.
  51 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  52 - Main planning loop logic.
  53 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  54
  55 ### Fixed
  56 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  57 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  58
  59 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  60 ### Added
  61 - Changelog, license, readme.
  62 - Class for RRT nodes.
  63 - Base class for RRT planners.
  64 - RRT primitive procedures:
  65         - cost,
  66         - nearest neigbour search,
  67         - samling procedure,
  68         - steering procedure.
  69 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  70 - Main program (input/output) with cmake file.
  71 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  72 - Collision check function to base RRT class.
  73 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  74 - Near vertices procedure.
  75 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  76 - Alternative steering procedure.
  77 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  78 - Bicycle car simulation.
  79 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  80   [Coulter1992] paper for steering.
  81 - Testing parking scenarios.
  82 - Plot python script.
  83 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  84 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  85   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  86 - Cost log and legend with cost in plot.
  87
  88 ### Changed
  89 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  90 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  91
  92 ### Fixed
  93 - Memory leaks.
  94 - RRTNode heading overflow in constructor.
  95 - Sampling range in `sa1` algorithm.