CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  13 ### Added
  14 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  15 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  16 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  17 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  18
  19 ### Changed
  20 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  21 - Make `cost` function part of RRTBase.
  22 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  23 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  24 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  25 - Refactor `gplot` module.
  26 - T2 planner to include variable steer step size.
  27 - Set T3 planner as default.
  28
  29 ### Removed
  30 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  31
  32 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  33 ### Added
  34 - Cost distribution plot function.
  35 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  36
  37 ### Changed
  38 - Test script.
  39 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  40
  41 ### Removed
  42 - `opt_part` procedure (unused).
  43
  44 ### Fixed
  45 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  46 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  47   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  48   commit `9186f27`.
  49
  50 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  51 ### Fixed
  52 - Optimize path until optimal.
  53
  54 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  55 ### Added
  56 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  57 - Auxiliary build and test scripts.
  58 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  59 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  60 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  61 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  62 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  63 - Structure and method for logging tree edges.
  64 - Time dimension to RRT node.
  65 - Obstacle distance to RRT Node.
  66 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  67   nodes to goal.
  68 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  69 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  70 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  71 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  72   children.
  73
  74 ### Changed
  75 - Build with Ninja.
  76 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  77 - Main planning loop logic.
  78 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  79
  80 ### Fixed
  81 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  82 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  83
  84 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  85 ### Added
  86 - Changelog, license, readme.
  87 - Class for RRT nodes.
  88 - Base class for RRT planners.
  89 - RRT primitive procedures:
  90         - cost,
  91         - nearest neigbour search,
  92         - samling procedure,
  93         - steering procedure.
  94 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  95 - Main program (input/output) with cmake file.
  96 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  97 - Collision check function to base RRT class.
  98 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  99 - Near vertices procedure.
 100 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 101 - Alternative steering procedure.
 102 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 103 - Bicycle car simulation.
 104 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 105   [Coulter1992] paper for steering.
 106 - Testing parking scenarios.
 107 - Plot python script.
 108 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 109 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 110   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 111 - Cost log and legend with cost in plot.
 112
 113 ### Changed
 114 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 115 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 116
 117 ### Fixed
 118 - Memory leaks.
 119 - RRTNode heading overflow in constructor.
 120 - Sampling range in `sa1` algorithm.