CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  13 ### Fixed
  14 - Optimize path until optimal.
  15
  16 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  17 ### Added
  18 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  19 - Auxiliary build and test scripts.
  20 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  21 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  22 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  23 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  24 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  25 - Structure and method for logging tree edges.
  26 - Time dimension to RRT node.
  27 - Obstacle distance to RRT Node.
  28 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  29   nodes to goal.
  30 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  31 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  32 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  33 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  34   children.
  35
  36 ### Changed
  37 - Build with Ninja.
  38 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  39 - Main planning loop logic.
  40 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  41
  42 ### Fixed
  43 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  44 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  45
  46 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  47 ### Added
  48 - Changelog, license, readme.
  49 - Class for RRT nodes.
  50 - Base class for RRT planners.
  51 - RRT primitive procedures:
  52         - cost,
  53         - nearest neigbour search,
  54         - samling procedure,
  55         - steering procedure.
  56 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  57 - Main program (input/output) with cmake file.
  58 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  59 - Collision check function to base RRT class.
  60 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  61 - Near vertices procedure.
  62 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  63 - Alternative steering procedure.
  64 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  65 - Bicycle car simulation.
  66 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  67   [Coulter1992] paper for steering.
  68 - Testing parking scenarios.
  69 - Plot python script.
  70 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  71 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  72   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  73 - Cost log and legend with cost in plot.
  74
  75 ### Changed
  76 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  77 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  78
  79 ### Fixed
  80 - Memory leaks.
  81 - RRTNode heading overflow in constructor.
  82 - Sampling range in `sa1` algorithm.