CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Cost distribution plot function.
  13 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  14
  15 ### Changed
  16 - Test script.
  17
  18 ### Fixed
  19 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  20
  21 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  22 ### Fixed
  23 - Optimize path until optimal.
  24
  25 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  26 ### Added
  27 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  28 - Auxiliary build and test scripts.
  29 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  30 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  31 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  32 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  33 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  34 - Structure and method for logging tree edges.
  35 - Time dimension to RRT node.
  36 - Obstacle distance to RRT Node.
  37 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  38   nodes to goal.
  39 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  40 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  41 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  42 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  43   children.
  44
  45 ### Changed
  46 - Build with Ninja.
  47 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  48 - Main planning loop logic.
  49 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  50
  51 ### Fixed
  52 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  53 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  54
  55 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  56 ### Added
  57 - Changelog, license, readme.
  58 - Class for RRT nodes.
  59 - Base class for RRT planners.
  60 - RRT primitive procedures:
  61         - cost,
  62         - nearest neigbour search,
  63         - samling procedure,
  64         - steering procedure.
  65 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  66 - Main program (input/output) with cmake file.
  67 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  68 - Collision check function to base RRT class.
  69 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  70 - Near vertices procedure.
  71 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  72 - Alternative steering procedure.
  73 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  74 - Bicycle car simulation.
  75 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  76   [Coulter1992] paper for steering.
  77 - Testing parking scenarios.
  78 - Plot python script.
  79 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  80 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  81   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  82 - Cost log and legend with cost in plot.
  83
  84 ### Changed
  85 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  86 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  87
  88 ### Fixed
  89 - Memory leaks.
  90 - RRTNode heading overflow in constructor.
  91 - Sampling range in `sa1` algorithm.