incl/slotplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "bcar.h"
  23 #include "obstacle.h"
  24
  25 #define EDIST(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  26                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  27                 pow(pow((_b)->x() - (_a)->x(), 2) + \
  28                                 pow((_b)->y() - (_a)->y(), 2), 0.5); })
  29
  30 enum SlotSide {
  31         LEFT,
  32         RIGHT
  33 };
  34
  35 enum SlotType {
  36         PARALLEL,
  37         PERPENDICULAR
  38 };
  39
  40 struct SamplingInfo {
  41         float x;
  42         float dx;
  43         float y;
  44         float dy;
  45         float r;
  46         float sh;
  47         float h;
  48         float dh;
  49 };
  50
  51 class ParallelSlot {
  52         private:
  53                 float DH_ = 0.01;
  54                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  55                 PolygonObstacle slot_;
  56                 SlotSide slotSide_;
  57                 SlotType slotType_;
  58         public:
  59                 ParallelSlot();
  60
  61                 // getter
  62                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  63                 float DH() const;
  64                 PolygonObstacle &slot();
  65                 float slotHeading();
  66                 SlotSide slotSide();
  67                 SlotType slotType();
  68
  69                 // setter
  70                 void DH(float dh);
  71
  72                 // other
  73                 /** BFS to _Find Init Pose_. */
  74                 void fip();
  75                 /** _Find Init Pose by Reverse_ approach, see Vorobieva2015
  76
  77                 @param B Last pose of vehicle when it is parked.
  78                 */
  79                 void fipr(BicycleCar *B);
  80                 /** _Find Last Not Colliding for Reverse_ BicycleCar pose
  81
  82                 @param B Find from?
  83                 */
  84                 BicycleCar *flncr(BicycleCar *B);
  85                 /** _Find Last Not Colliding_ BicycleCar pose
  86
  87                 @param B Find from?
  88                 */
  89                 BicycleCar *flnc(BicycleCar *B);
  90                 RRTNode *fposecenter();
  91                 /** Recursive function to find out the moves */
  92                 bool flast(
  93                         RRTNode *P,
  94                         bool right,
  95                         int il,
  96                         std::vector<RRTNode *> &cusp
  97                 );
  98                 /** Test possible init poses */
  99                 void fpose();
 100                 /** Return start pose for fip method */
 101                 BicycleCar *getEP();
 102                 /** Return center of rotation for start pose for fip method */
 103                 BicycleCar *getEPC();
 104                 /** Return start pose for fipr method */
 105                 BicycleCar *getFP();
 106                 /** Return true if car is inside slot */
 107                 bool isInside(BicycleCar *c);
 108                 /** Return values to set sampling function of RRT */
 109                 struct SamplingInfo getSamplingInfo();
 110 };
 111
 112 #endif