CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  13 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  14 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  15 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  16
  17 ### Changed
  18 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  19 - Make `cost` function part of RRTBase.
  20 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  21 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  22 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  23 - Refactor `gplot` module.
  24 - T2 planner to include variable steer step size.
  25
  26 ### Removed
  27 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  28
  29 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  30 ### Added
  31 - Cost distribution plot function.
  32 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  33
  34 ### Changed
  35 - Test script.
  36 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  37
  38 ### Removed
  39 - `opt_part` procedure (unused).
  40
  41 ### Fixed
  42 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  43 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  44   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  45   commit `9186f27`.
  46
  47 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  48 ### Fixed
  49 - Optimize path until optimal.
  50
  51 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  52 ### Added
  53 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  54 - Auxiliary build and test scripts.
  55 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  56 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  57 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  58 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  59 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  60 - Structure and method for logging tree edges.
  61 - Time dimension to RRT node.
  62 - Obstacle distance to RRT Node.
  63 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  64   nodes to goal.
  65 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  66 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  67 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  68 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  69   children.
  70
  71 ### Changed
  72 - Build with Ninja.
  73 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  74 - Main planning loop logic.
  75 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  76
  77 ### Fixed
  78 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  79 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  80
  81 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  82 ### Added
  83 - Changelog, license, readme.
  84 - Class for RRT nodes.
  85 - Base class for RRT planners.
  86 - RRT primitive procedures:
  87         - cost,
  88         - nearest neigbour search,
  89         - samling procedure,
  90         - steering procedure.
  91 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  92 - Main program (input/output) with cmake file.
  93 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  94 - Collision check function to base RRT class.
  95 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  96 - Near vertices procedure.
  97 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  98 - Alternative steering procedure.
  99 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 100 - Bicycle car simulation.
 101 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 102   [Coulter1992] paper for steering.
 103 - Testing parking scenarios.
 104 - Plot python script.
 105 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 106 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 107   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 108 - Cost log and legend with cost in plot.
 109
 110 ### Changed
 111 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 112 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 113
 114 ### Fixed
 115 - Memory leaks.
 116 - RRTNode heading overflow in constructor.
 117 - Sampling range in `sa1` algorithm.