CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  13 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  14
  15 ### Changed
  16 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  17 - Make `cost` function part of RRTBase.
  18 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  19 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  20 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  21 - Refactor `gplot` module.
  22
  23 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  24 ### Added
  25 - Cost distribution plot function.
  26 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  27
  28 ### Changed
  29 - Test script.
  30 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  31
  32 ### Removed
  33 - `opt_part` procedure (unused).
  34
  35 ### Fixed
  36 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  37 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  38   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  39   commit `9186f27`.
  40
  41 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  42 ### Fixed
  43 - Optimize path until optimal.
  44
  45 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  46 ### Added
  47 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  48 - Auxiliary build and test scripts.
  49 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  50 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  51 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  52 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  53 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  54 - Structure and method for logging tree edges.
  55 - Time dimension to RRT node.
  56 - Obstacle distance to RRT Node.
  57 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  58   nodes to goal.
  59 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  60 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  61 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  62 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  63   children.
  64
  65 ### Changed
  66 - Build with Ninja.
  67 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  68 - Main planning loop logic.
  69 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  70
  71 ### Fixed
  72 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  73 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  74
  75 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  76 ### Added
  77 - Changelog, license, readme.
  78 - Class for RRT nodes.
  79 - Base class for RRT planners.
  80 - RRT primitive procedures:
  81         - cost,
  82         - nearest neigbour search,
  83         - samling procedure,
  84         - steering procedure.
  85 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  86 - Main program (input/output) with cmake file.
  87 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  88 - Collision check function to base RRT class.
  89 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  90 - Near vertices procedure.
  91 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  92 - Alternative steering procedure.
  93 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  94 - Bicycle car simulation.
  95 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  96   [Coulter1992] paper for steering.
  97 - Testing parking scenarios.
  98 - Plot python script.
  99 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 100 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 101   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 102 - Cost log and legend with cost in plot.
 103
 104 ### Changed
 105 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 106 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 107
 108 ### Fixed
 109 - Memory leaks.
 110 - RRTNode heading overflow in constructor.
 111 - Sampling range in `sa1` algorithm.