CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  13 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  14
  15 ### Changed
  16 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  17 - Make `cost` function part of RRTBase.
  18 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  19 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  20
  21 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  22 ### Added
  23 - Cost distribution plot function.
  24 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  25
  26 ### Changed
  27 - Test script.
  28 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  29
  30 ### Removed
  31 - `opt_part` procedure (unused).
  32
  33 ### Fixed
  34 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  35 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  36   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  37   commit `9186f27`.
  38
  39 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  40 ### Fixed
  41 - Optimize path until optimal.
  42
  43 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  44 ### Added
  45 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  46 - Auxiliary build and test scripts.
  47 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  48 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  49 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  50 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  51 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  52 - Structure and method for logging tree edges.
  53 - Time dimension to RRT node.
  54 - Obstacle distance to RRT Node.
  55 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  56   nodes to goal.
  57 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  58 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  59 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  60 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  61   children.
  62
  63 ### Changed
  64 - Build with Ninja.
  65 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  66 - Main planning loop logic.
  67 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  68
  69 ### Fixed
  70 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  71 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  72
  73 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  74 ### Added
  75 - Changelog, license, readme.
  76 - Class for RRT nodes.
  77 - Base class for RRT planners.
  78 - RRT primitive procedures:
  79         - cost,
  80         - nearest neigbour search,
  81         - samling procedure,
  82         - steering procedure.
  83 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  84 - Main program (input/output) with cmake file.
  85 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  86 - Collision check function to base RRT class.
  87 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  88 - Near vertices procedure.
  89 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  90 - Alternative steering procedure.
  91 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  92 - Bicycle car simulation.
  93 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  94   [Coulter1992] paper for steering.
  95 - Testing parking scenarios.
  96 - Plot python script.
  97 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  98 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  99   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 100 - Cost log and legend with cost in plot.
 101
 102 ### Changed
 103 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 104 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 105
 106 ### Fixed
 107 - Memory leaks.
 108 - RRTNode heading overflow in constructor.
 109 - Sampling range in `sa1` algorithm.