CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Right parallel parking slot planner.
  13 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  14
  15 ### Changed
  16 - Test results plot.
  17
  18 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  19 ### Added
  20 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  21 - Polygon obstacle.
  22 - Bicycle car geometry:
  23     - Turning radius circle centers.
  24     - Drivable space collision.
  25 - Slot planner for parallel parking.
  26
  27 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  28 ### Added
  29 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  30 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  31 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  32 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  33
  34 ### Changed
  35 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  36 - Make `cost` function part of RRTBase.
  37 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  38 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  39 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  40 - Refactor `gplot` module.
  41 - T2 planner to include variable steer step size.
  42 - Set T3 planner as default.
  43
  44 ### Removed
  45 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  46
  47 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  48 ### Added
  49 - Cost distribution plot function.
  50 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  51
  52 ### Changed
  53 - Test script.
  54 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  55
  56 ### Removed
  57 - `opt_part` procedure (unused).
  58
  59 ### Fixed
  60 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  61 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  62   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  63   commit `9186f27`.
  64
  65 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  66 ### Fixed
  67 - Optimize path until optimal.
  68
  69 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  70 ### Added
  71 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  72 - Auxiliary build and test scripts.
  73 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  74 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  75 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  76 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  77 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  78 - Structure and method for logging tree edges.
  79 - Time dimension to RRT node.
  80 - Obstacle distance to RRT Node.
  81 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  82   nodes to goal.
  83 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  84 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  85 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  86 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  87   children.
  88
  89 ### Changed
  90 - Build with Ninja.
  91 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  92 - Main planning loop logic.
  93 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  94
  95 ### Fixed
  96 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  97 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  98
  99 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 100 ### Added
 101 - Changelog, license, readme.
 102 - Class for RRT nodes.
 103 - Base class for RRT planners.
 104 - RRT primitive procedures:
 105         - cost,
 106         - nearest neigbour search,
 107         - samling procedure,
 108         - steering procedure.
 109 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 110 - Main program (input/output) with cmake file.
 111 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 112 - Collision check function to base RRT class.
 113 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 114 - Near vertices procedure.
 115 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 116 - Alternative steering procedure.
 117 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 118 - Bicycle car simulation.
 119 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 120   [Coulter1992] paper for steering.
 121 - Testing parking scenarios.
 122 - Plot python script.
 123 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 124 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 125   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 126 - Cost log and legend with cost in plot.
 127
 128 ### Changed
 129 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 130 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 131
 132 ### Fixed
 133 - Memory leaks.
 134 - RRTNode heading overflow in constructor.
 135 - Sampling range in `sa1` algorithm.