incl/bcar.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef BICYCLECAR_H
  19 #define BICYCLECAR_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "rrtnode.h"
  23
  24 #define MAXSTEER(wb, tr) ((wb) / (tr))
  25
  26 class BicycleCar: public RRTNode {
  27         private:
  28                 // see https://en.wikipedia.org/wiki/Fiat_Punto
  29                 const float height_ = 1.450;
  30                 const float length_ = 3.760;
  31                 const float safety_dist_ = 0;
  32                 const float turning_radius_ = 10.82;
  33                 const float wheel_base_ = 2.450;
  34                 const float width_ = 1.625;
  35
  36                 float speed_ = 0;
  37                 float steer_ = 0;
  38         public:
  39                 using RRTNode::RRTNode;
  40
  41                 // getter
  42                 float length();
  43                 float wheelbase();
  44                 float width();
  45
  46                 float dr();
  47                 float df();
  48
  49                 float lfx();
  50                 float lrx();
  51                 float rrx();
  52                 float rfx();
  53                 float lfy();
  54                 float lry();
  55                 float rry();
  56                 float rfy();
  57
  58                 float lwbx();
  59                 float lwby();
  60                 float rwbx();
  61                 float rwby();
  62
  63                 /** Return circle center on the left side of the car */
  64                 RRTNode *ccl();
  65                 /** Return circle center on the right side of the car */
  66                 RRTNode *ccr();
  67
  68                 float speed();
  69                 float steer();
  70
  71                 // setter
  72                 bool speed(float s);
  73                 bool steer(float s);
  74
  75                 // other
  76                 std::vector<RRTEdge *> frame();
  77                 bool next();
  78                 bool next(float speed, float steer);
  79
  80                 /** Return distance from wheelbase center to top corner */
  81                 float diag_radi();
  82                 /** Outer radius of the farthest point */
  83                 float out_radi();
  84                 /** Angle between wheelbase line and outer radius */
  85                 float alfa();
  86                 /** Return true if `n` not inside of `ccl`, `ccr` */
  87                 bool drivable(RRTNode *n);
  88                 /** Return node rotated by `dh` around `c` */
  89                 BicycleCar *move(RRTNode *c, float dh);
  90 };
  91
  92 #endif