CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  13 - Auxiliary build and test scripts.
  14 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  15 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  16 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  17 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  18 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  19 - Structure and method for logging tree edges.
  20 - Time dimension to RRT node.
  21 - Obstacle distance to RRT Node.
  22 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  23   nodes to goal.
  24 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  25 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  26
  27 ### Changed
  28 - Build with Ninja.
  29 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  30 - Main planning loop logic.
  31
  32 ### Fixed
  33 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  34 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  35
  36 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  37 ### Added
  38 - Changelog, license, readme.
  39 - Class for RRT nodes.
  40 - Base class for RRT planners.
  41 - RRT primitive procedures:
  42         - cost,
  43         - nearest neigbour search,
  44         - samling procedure,
  45         - steering procedure.
  46 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  47 - Main program (input/output) with cmake file.
  48 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  49 - Collision check function to base RRT class.
  50 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  51 - Near vertices procedure.
  52 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  53 - Alternative steering procedure.
  54 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  55 - Bicycle car simulation.
  56 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  57   [Coulter1992] paper for steering.
  58 - Testing parking scenarios.
  59 - Plot python script.
  60 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  61 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  62   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  63 - Cost log and legend with cost in plot.
  64
  65 ### Changed
  66 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  67 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  68
  69 ### Fixed
  70 - Memory leaks.
  71 - RRTNode heading overflow in constructor.
  72 - Sampling range in `sa1` algorithm.