CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  13 - Polygon obstacle.
  14 - Bicycle car geometry:
  15     - Turning radius circle centers.
  16     - Drivable space collision.
  17 - Slot planner for parallel parking.
  18
  19 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  20 ### Added
  21 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  22 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  23 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  24 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  25
  26 ### Changed
  27 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  28 - Make `cost` function part of RRTBase.
  29 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  30 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  31 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  32 - Refactor `gplot` module.
  33 - T2 planner to include variable steer step size.
  34 - Set T3 planner as default.
  35
  36 ### Removed
  37 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  38
  39 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  40 ### Added
  41 - Cost distribution plot function.
  42 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  43
  44 ### Changed
  45 - Test script.
  46 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  47
  48 ### Removed
  49 - `opt_part` procedure (unused).
  50
  51 ### Fixed
  52 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  53 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  54   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  55   commit `9186f27`.
  56
  57 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  58 ### Fixed
  59 - Optimize path until optimal.
  60
  61 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  62 ### Added
  63 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  64 - Auxiliary build and test scripts.
  65 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  66 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  67 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  68 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  69 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  70 - Structure and method for logging tree edges.
  71 - Time dimension to RRT node.
  72 - Obstacle distance to RRT Node.
  73 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  74   nodes to goal.
  75 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  76 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  77 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  78 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  79   children.
  80
  81 ### Changed
  82 - Build with Ninja.
  83 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  84 - Main planning loop logic.
  85 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  86
  87 ### Fixed
  88 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  89 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  90
  91 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  92 ### Added
  93 - Changelog, license, readme.
  94 - Class for RRT nodes.
  95 - Base class for RRT planners.
  96 - RRT primitive procedures:
  97         - cost,
  98         - nearest neigbour search,
  99         - samling procedure,
 100         - steering procedure.
 101 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 102 - Main program (input/output) with cmake file.
 103 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 104 - Collision check function to base RRT class.
 105 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 106 - Near vertices procedure.
 107 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 108 - Alternative steering procedure.
 109 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 110 - Bicycle car simulation.
 111 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 112   [Coulter1992] paper for steering.
 113 - Testing parking scenarios.
 114 - Plot python script.
 115 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 116 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 117   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 118 - Cost log and legend with cost in plot.
 119
 120 ### Changed
 121 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 122 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 123
 124 ### Fixed
 125 - Memory leaks.
 126 - RRTNode heading overflow in constructor.
 127 - Sampling range in `sa1` algorithm.