gplot.py

   1 # -*- coding: utf-8 -*-
   2 """This module contain functions to ease graph plots."""
   3 from json import loads
   4 from matplotlib import pyplot as plt
   5 from os import listdir
   6 from sys import argv, exit
   7
   8 def load_trajectory(fname):
   9     """Load trajectory from file.
  10
  11     Keyword arguments:
  12     fname -- The file name.
  13     """
  14     if fname is None:
  15         raise ValueError("File name as argument needed")
  16     with open(fname, "r") as f:
  17         trajectory = loads(f.read())
  18         return trajectory
  19
  20 def load_trajectories(dname):
  21     """Load trajectories from directory.
  22
  23     Keyword arguments:
  24     dname -- The directory name.
  25     """
  26     if dname is None:
  27         raise ValueError("Directory name as argument needed")
  28     trajectories = []
  29     for f in listdir(dname):
  30         trajectories.append(load_trajectory("{}/{}".format(dname, f)))
  31     return trajectories
  32
  33 def gplot():
  34     """Plot graph."""
  35     plt.rcParams["font.size"] = 24
  36     fig = plt.figure()
  37     ax = fig.add_subplot(111)
  38     #ax.set_aspect("equal")
  39     #ax.set_yscale("log")
  40     #ax.set_title("TITLE")
  41     #ax.set_xlabel("Time [s]")
  42     #ax.set_ylabel("YLABEL")
  43     #ax.set_xlim(0, 100)
  44     #ax.set_ylim(0, 100)
  45
  46     #plt.plot(xcoords, ycoords, color="blue", label="LABEL")
  47     #plt.hist(vals) # log=?, range=[?], bins=?
  48     #ax.bar(xvals, yvals) # width=?
  49     #ax.set_xticklabels(xvals, rotation=90)
  50
  51     plt.show()
  52     #plt.savefig("WHATEVER")
  53
  54 def count_if_exist(trajectories, what):
  55     """From multiple trajectories compute the number of occurences.
  56
  57     Keyword arguments:
  58     trajectories -- The list of trajectories.
  59     what -- Number of occurences of what to compute.
  60     """
  61     occ = 0
  62     for t in trajectories:
  63         try:
  64             if t[what]:
  65                 occ += 1
  66         except:
  67             pass
  68     return occ
  69
  70 def get_lasts_if_exist(trajectories, what):
  71     """From multiple trajectories get the list of last values.
  72
  73     Keyword arguments:
  74     trajectories -- The list of trajectories.
  75     what -- The last values of what to take.
  76     """
  77     val = []
  78     for t in trajectories:
  79         try:
  80             val.append(t[what][-1])
  81         except:
  82             val.append(9999)
  83     return val
  84
  85 def get_maxs_if_exist(trajectories, what):
  86     """From multiple trajectories get the list of maximum values.
  87
  88     Keyword arguments:
  89     trajectories -- The list of trajectories.
  90     what -- The maximum values of what to take.
  91     """
  92     val = []
  93     for t in trajectories:
  94         try:
  95             val.append(max(t[what]))
  96         except:
  97             val.append(9999)
  98     return val
  99
 100 def plot_successrate():
 101     """Plot success rate of single/multi-core implementations."""
 102     LOGF="logs_sq"
 103     ALG=["Karaman2011", "Kuwata2008", "LaValle1998"]
 104     ALGT={"Karaman2011": "RRT*",
 105             "Kuwata2008": "RRT + heur",
 106             "LaValle1998": "RRT"}
 107     ST=["3", "4"]
 108     STT={"3": "R&S", "4": "Sim"}
 109     CO=["1", "2"]
 110     COT={"1": "E2", "2": "R&S"}
 111
 112     r={}
 113     for a in ALG:
 114         for st in ST:
 115             for co in CO:
 116                 r["{}, {}, {}".format(ALGT[a], STT[st], COT[co])] = (
 117                         load_trajectories("{}/{}st{}co{}_lpar".format(
 118                             LOGF, a, st, co)) +
 119                         load_trajectories("{}/{}st{}co{}_rper".format(
 120                             LOGF, a, st, co)))
 121
 122     v={}
 123     for a in r.keys():
 124         v[a] = (100 * count_if_exist(r[a], "traj") /
 125                 count_if_exist(r[a], "elap"))
 126     vs = sorted(v.items(), key=lambda kv: kv[1])
 127
 128     plt.rcParams["font.size"] = 24
 129     fig = plt.figure()
 130     ax = fig.add_subplot(111)
 131     ax.set_title("Trajectories found in 20 seconds period (sequential)")
 132
 133     ax.set_ylabel("Framework tested [-]")
 134     ax.set_xlabel("Found successfully [%]")
 135     ax.set_xlim(0, 100)
 136     ax.set_yticklabels([])
 137     j = 0
 138     for (k, i) in vs:
 139         ax.barh(j, float(i), 4, label=k)
 140         j += -5
 141     ax.legend()
 142
 143     plt.show()
 144
 145 def plot_mintrajcost():
 146     """Plot minimum trajectory cost found."""
 147     LOGF="logs_inf_sq"
 148     ALG=["Karaman2011", "Kuwata2008", "LaValle1998"]
 149     ALGT={"Karaman2011": "RRT*",
 150             "Kuwata2008": "RRT + heur",
 151             "LaValle1998": "RRT"}
 152     ST=["3"]
 153     STT={"3": "R&S"}
 154     CO=["5"]
 155     COT={"5": "E2"}
 156
 157     r={}
 158     for a in ALG:
 159         for st in ST:
 160             for co in CO:
 161                 r["{}, {}, {}".format(ALGT[a], STT[st], COT[co])] = (
 162                         load_trajectories("{}/{}st{}co{}_lpar".format(
 163                             LOGF, a, st, co)))
 164
 165     v={}
 166     for a in r.keys():
 167         v[a] = get_lasts_if_exist(r[a], "cost")
 168
 169     #plt.rcParams["font.size"] = 24
 170     fig = plt.figure()
 171     for i in range(len(r.keys())):
 172         ax = fig.add_subplot(3, 1, i + 1)
 173         ax.set_title("Minimum trajectory cost found in 10 seconds (sequential)")
 174
 175         ax.set_ylabel("Framework tested [-]")
 176         ax.set_xlabel("Minimum trajectory cost [m]")
 177         #ax.set_yticklabels([])
 178
 179         plt.bar(range(len(v[r.keys()[i]])), v[r.keys()[i]], label=r.keys()[i])
 180
 181         ax.legend()
 182     plt.show()
 183     return
 184
 185 if __name__ == "__main__":
 186     plot_mintrajcost()