CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  13 - Polygon obstacle.
  14 - Bicycle car geometry:
  15     - Turning radius circle centers.
  16     - Drivable space collision.
  17
  18 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  19 ### Added
  20 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  21 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  22 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  23 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  24
  25 ### Changed
  26 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  27 - Make `cost` function part of RRTBase.
  28 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  29 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  30 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  31 - Refactor `gplot` module.
  32 - T2 planner to include variable steer step size.
  33 - Set T3 planner as default.
  34
  35 ### Removed
  36 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  37
  38 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  39 ### Added
  40 - Cost distribution plot function.
  41 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  42
  43 ### Changed
  44 - Test script.
  45 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  46
  47 ### Removed
  48 - `opt_part` procedure (unused).
  49
  50 ### Fixed
  51 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  52 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  53   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  54   commit `9186f27`.
  55
  56 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  57 ### Fixed
  58 - Optimize path until optimal.
  59
  60 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  61 ### Added
  62 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  63 - Auxiliary build and test scripts.
  64 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  65 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  66 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  67 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  68 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  69 - Structure and method for logging tree edges.
  70 - Time dimension to RRT node.
  71 - Obstacle distance to RRT Node.
  72 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  73   nodes to goal.
  74 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  75 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  76 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  77 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  78   children.
  79
  80 ### Changed
  81 - Build with Ninja.
  82 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  83 - Main planning loop logic.
  84 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  85
  86 ### Fixed
  87 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  88 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  89
  90 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  91 ### Added
  92 - Changelog, license, readme.
  93 - Class for RRT nodes.
  94 - Base class for RRT planners.
  95 - RRT primitive procedures:
  96         - cost,
  97         - nearest neigbour search,
  98         - samling procedure,
  99         - steering procedure.
 100 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 101 - Main program (input/output) with cmake file.
 102 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 103 - Collision check function to base RRT class.
 104 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 105 - Near vertices procedure.
 106 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 107 - Alternative steering procedure.
 108 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 109 - Bicycle car simulation.
 110 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 111   [Coulter1992] paper for steering.
 112 - Testing parking scenarios.
 113 - Plot python script.
 114 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 115 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 116   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 117 - Cost log and legend with cost in plot.
 118
 119 ### Changed
 120 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 121 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 122
 123 ### Fixed
 124 - Memory leaks.
 125 - RRTNode heading overflow in constructor.
 126 - Sampling range in `sa1` algorithm.