gplot.py

   1 # -*- coding: utf-8 -*-
   2 """This module contain functions to ease graph plots."""
   3 from json import loads
   4 from matplotlib import pyplot as plt
   5 from os import listdir
   6 from sys import argv, exit
   7
   8 def load_trajectory(fname):
   9     """Load trajectory from file.
  10
  11     Keyword arguments:
  12     fname -- The file name.
  13     """
  14     if fname is None:
  15         raise ValueError("File name as argument needed")
  16     with open(fname, "r") as f:
  17         trajectory = loads(f.read())
  18         return trajectory
  19
  20 def load_trajectories(dname):
  21     """Load trajectories from directory.
  22
  23     Keyword arguments:
  24     dname -- The directory name.
  25     """
  26     if dname is None:
  27         raise ValueError("Directory name as argument needed")
  28     trajectories = []
  29     for f in listdir(dname):
  30         trajectories.append(load_trajectory("{}/{}".format(dname, f)))
  31     return trajectories
  32
  33 def gplot():
  34     """Plot graph."""
  35     fig = plt.figure()
  36     ax = fig.add_subplot(111)
  37     #ax.set_aspect("equal")
  38     #ax.set_yscale("log")
  39     #ax.set_title("TITLE")
  40     #ax.set_xlabel("Time [s]")
  41     #ax.set_ylabel("YLABEL")
  42     #ax.set_xlim(0, 100)
  43     #ax.set_ylim(0, 100)
  44
  45     #plt.plot(xcoords, ycoords, color="blue", label="LABEL")
  46     #plt.hist(vals) # log=?, range=[?], bins=?
  47     #ax.bar(xvals, yvals) # width=?
  48     #ax.set_xticklabels(xvals, rotation=90)
  49
  50     plt.show()
  51     #plt.savefig("WHATEVER")
  52
  53 def count_if_exist(trajectories, what):
  54     """From multiple trajectories compute the number of occurences.
  55
  56     Keyword arguments:
  57     trajectories -- The list of trajectories.
  58     what -- Number of occurences of what to compute.
  59     """
  60     occ = 0
  61     for t in trajectories:
  62         try:
  63             if t[what]:
  64                 occ += 1
  65         except:
  66             pass
  67     return occ
  68
  69 if __name__ == "__main__":
  70     """Plot success rate of single/multi-core implementations."""
  71     ALG=["Karaman2011", "Kuwata2008", "LaValle1998"]
  72     ALGT={"Karaman2011": "RRT*",
  73             "Kuwata2008": "RRT + heur",
  74             "LaValle1998": "RRT"}
  75     ST=["3", "4"]
  76     STT={"3": "R&S", "4": "Sim"}
  77     CO=["1", "2"]
  78     COT={"1": "E2", "2": "R&S"}
  79
  80     r={}
  81     for a in ALG:
  82         for st in ST:
  83             for co in CO:
  84                 r["{}, {}, {}".format(ALGT[a], STT[st], COT[co])] = (
  85                         load_trajectories("logs_sq/{}st{}co{}_lpar".format(
  86                             a, st, co)) +
  87                         load_trajectories("logs_sq/{}st{}co{}_rper".format(
  88                             a, st, co)))
  89
  90     v={}
  91     for a in r.keys():
  92         v[a] = (100 * count_if_exist(r[a], "traj") /
  93                 count_if_exist(r[a], "elap"))
  94     vs = sorted(v.items(), key=lambda kv: kv[1])
  95
  96     plt.rcParams["font.size"] = 24
  97     fig = plt.figure()
  98     ax = fig.add_subplot(111)
  99     ax.set_title("Trajectories found in 20 seconds period (sequential)")
 100
 101     ax.set_ylabel("Framework tested [-]")
 102     ax.set_xlabel("Found successfully [%]")
 103     ax.set_xlim(0, 100)
 104     ax.set_yticklabels([])
 105     j = 0
 106     for (k, i) in vs:
 107         ax.barh(j, float(i), 4, label=k)
 108         j += -5
 109     ax.legend()
 110
 111     plt.show()