incl/nn.h

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #ifndef NEARESTNEIGHBOUR_H
  19 #define NEARESTNEIGHBOUR_H
  20
  21 #include "rrtbase.h"
  22 #include "rrtnode.h"
  23
  24 struct mcnn { // min-cost nearest neighbour
  25         float mc;
  26         RRTNode *nn;
  27 };
  28 #pragma omp declare reduction \
  29         (minn: struct mcnn: omp_out = \
  30          omp_in.mc < omp_out.mc ? omp_in : omp_out) \
  31          initializer \
  32          (omp_priv(omp_orig))
  33 #define EDIST(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  34                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  35                 pow(pow((_b)->x() - (_a)->x(), 2) + \
  36                                 pow((_b)->y() - (_a)->y(), 2), 0.5); })
  37
  38 RRTNode *nn1(
  39                 std::vector<RRTNode *> &nodes,
  40                 RRTNode *node,
  41                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  42 RRTNode *nn2(
  43                 std::vector<RRTNode *> &nodes,
  44                 RRTNode *node,
  45                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  46 RRTNode *nn3(
  47                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  48                 RRTNode *node,
  49                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  50 RRTNode *nn4(
  51                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  52                 RRTNode *node,
  53                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  54 RRTNode *nn5(
  55                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  56                 RRTNode *node,
  57                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  58                 char tree);
  59
  60 #endif