CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Right parallel parking slot planner.
  13 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  14 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  15 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  16 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  17   SlotPlanner.
  18
  19 ### Changed
  20 - Test results plot.
  21
  22 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  23 ### Added
  24 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  25 - Polygon obstacle.
  26 - Bicycle car geometry:
  27     - Turning radius circle centers.
  28     - Drivable space collision.
  29 - Slot planner for parallel parking.
  30
  31 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  32 ### Added
  33 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  34 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  35 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  36 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  37
  38 ### Changed
  39 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  40 - Make `cost` function part of RRTBase.
  41 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  42 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  43 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  44 - Refactor `gplot` module.
  45 - T2 planner to include variable steer step size.
  46 - Set T3 planner as default.
  47
  48 ### Removed
  49 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  50
  51 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  52 ### Added
  53 - Cost distribution plot function.
  54 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  55
  56 ### Changed
  57 - Test script.
  58 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  59
  60 ### Removed
  61 - `opt_part` procedure (unused).
  62
  63 ### Fixed
  64 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  65 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  66   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  67   commit `9186f27`.
  68
  69 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  70 ### Fixed
  71 - Optimize path until optimal.
  72
  73 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  74 ### Added
  75 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  76 - Auxiliary build and test scripts.
  77 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  78 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  79 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  80 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  81 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  82 - Structure and method for logging tree edges.
  83 - Time dimension to RRT node.
  84 - Obstacle distance to RRT Node.
  85 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  86   nodes to goal.
  87 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
  88 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
  89 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
  90 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  91   children.
  92
  93 ### Changed
  94 - Build with Ninja.
  95 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  96 - Main planning loop logic.
  97 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
  98
  99 ### Fixed
 100 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 101 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 102
 103 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 104 ### Added
 105 - Changelog, license, readme.
 106 - Class for RRT nodes.
 107 - Base class for RRT planners.
 108 - RRT primitive procedures:
 109         - cost,
 110         - nearest neigbour search,
 111         - samling procedure,
 112         - steering procedure.
 113 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 114 - Main program (input/output) with cmake file.
 115 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 116 - Collision check function to base RRT class.
 117 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 118 - Near vertices procedure.
 119 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 120 - Alternative steering procedure.
 121 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 122 - Bicycle car simulation.
 123 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 124   [Coulter1992] paper for steering.
 125 - Testing parking scenarios.
 126 - Plot python script.
 127 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 128 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 129   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 130 - Cost log and legend with cost in plot.
 131
 132 ### Changed
 133 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 134 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 135
 136 ### Fixed
 137 - Memory leaks.
 138 - RRTNode heading overflow in constructor.
 139 - Sampling range in `sa1` algorithm.